安川机器人MOTOMAN初学教程解析【一】

工业机器人的安全在生产中是最重要的，无论是自身的安全，还是他人及设备的安全都很重要，所以在这里我们把安全放在首位，介绍下安川机器人MOTOMAN的初学教程

首先我们来介绍一下在生产操作中应注意哪些安全问题，应该怎么解决。

确保安全

机器人与其他机械设备的要求通常不同，如果大动作范围，快速的操作，手臂的快速运动等，这些都会造成安全隐患，所以说安全最重要，首先要保证自己的人身安全，和设备的安全。

下图为安全注意事项

危险，误操作时有危险可能发生死亡或重伤害事故。
注意，可能发生中等伤害或轻伤事故。
强制，必须遵守的事项。
禁止，禁止的事项。

操作机器人前，按下DX100及示教编程器上的急停键，并确认伺服电源被切断。伺服电源被切断后，示教编程器上的伺服通的灯熄灭。
在紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故，

按急停键             

在机器人动作范围内示教时，要遵循以下事项：

-保持从正面观看机器人。
-遵守操作步骤。
-考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。
-确保设置躲避场所，以防万一。
在进行以下作业时，请确认机器人的动作范围有没有人。
-DX100接通电源时。
-用示教编程器。操作机器人时。
-试运行时
-自动再现时。
不慎进入与机器人发生接触时或发生异常，也请立即按下急停键。

下图为急停按钮所在的位子。

视角编辑器与控制柜的右上角。

绝不要倚靠在 NX100 或其他控制柜上；不要随意地按动操作键。

在操作期间，绝不允许非工作人员触动 NX100。

再现模式的时候
关闭安全栏时，按下示教编程器的（伺服准备）就接通了伺服电源，接通后伺服通灯亮。（注意:安全栏打开时伺服电源不能接通）
示教模式的时候
1，按住示教编程器的（伺服准备）按钮，点亮（伺服通灯）
2，握住视角编辑器的安全开关，接通伺服电源，视角编程器的（伺服通）灯点亮。

伺服电源切断（急停）
按下急停，伺服电源被切断，不能进行机器人的操作
主电源切断
DX100前面的主电源开关旋转到OFF侧，主电源被切断。
如下图所示

1.5 机器人的安全注意事项
1.5.1 安装及配线安全
选择一个区域安装机器人，并确认此区域足够大，以确保装有工具的机器人转动时不会碰着墙、安全围栏或控制柜。

接地工程要遵守电气设备标准及内线规章制度。

机器人本体尽可能用天车来搬。
搬运时尽可能按照机器人出厂姿态，（空间小，绳不会碰到电缆）
起吊NX100 时，请检查下列事项:

如果在安装前需临时保管机器人，则应将其放在稳固的平面上，并采取措施以防非工作人员随意触动。

确认有足够的空间来维修机器人、 NX100 和其它外围设备。
为了确保安全, 一定要在能看得见机器人的位置进行操作。
 NX100 应安装在机器人动作范围的安全围栏之外。

针对各种机器人，应按说明书中规定的螺栓大小及类型来安装机器人.

设定后将NX100 的位置固定。

为NX100 配线前须熟悉配线图，配线须按配线图进行。
在进行NX100 与机器人、外围设备间的配线及配管时须采取防护措施，如将管、线或电缆从坑内穿过或加保护盖予以遮盖，以免被人踩坏或被叉车辗压而坏。

安全篇-关于MOTOMAN 的安全事项

1.5.3 操作安全
当往机器人上安装一个工具时，务必先切断(OFF) 控制柜及所装工具上的电源并锁住其电源开关，而且要挂一个警示牌。

绝不要超过机器人的允许范围 。

无论何时如有可能的话, 应在作业区外进行示教工作。
当在机器人动作范围内进行示教工作时，则应遵守下列警示:
 - 始终从机器人的前方进行观察。
 - 始终按预先制定好的操作程序进行操作。

 - 始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进行躲避的想法。
 - 确保您自己在紧急的情况下有退路

在操作机器人前，应先按NX100 前门及示教编程器右上方的急停键，以检查“伺服准备”的指示灯是否熄灭，并确认其电源确已关闭。
在执行下列操作前，应确认机器人动作范围内无任何人：
- 接通NX100 的电源时。
- 用示教编程器移动机器人时。
- 试运行时。
- 再现操作时。

1 示教机器人前先执行下列检查步骤。
示教编程器使用完毕后, 务必挂回到NX100 控制柜的钩子上。

2.1 装箱内容确认
产品到达后请清点其发货清单，标准的发货清单中包括下列5 项内容：
• 机器人
• NX100 控制柜
• 示教编程器
• 供电电缆( 机器人与NX100 间的电缆)
• 全套说明书（光盘）

2.2 订货号确认
确认机器人与NX100 上的订货号是否一致。

3 安装
3.1 搬运方法
3.1.1 用吊车搬运控制柜
3.1.2 用叉车搬运控制柜
• 确认有一个安全的作业环境，使NX100 能被安全的搬运到安装场地。
• 通知在叉车路经地区工作的人员，请他们注意控制柜正在搬运过程中。.
• 搬运时应避免控制柜移位或倾倒。.
• 搬运控制柜时应尽可能地放低其高度位置。
• 搬运期间应避免振动、摔落或撞击控制柜。

3.2 安装场所和环境
• 安装NX100 前安装地点必须符合下列条件：
• 操作期间其环境温度应在0 至 45° C (32至 113°F)之间 ；搬运及维修期间应为 -10至 60°C (14至140°F) 。
• 湿度必须低于结露点( 相对湿度 10% 以下)。
• 灰尘、粉尘、油烟、水较少的场所。
• 作业区内不允许有易燃品及腐蚀性液体和气体。
• 对NX100 的振动或冲击能量小的场所( 振动在0.5G 以下）。
• 附近应无大的电器噪音源（如气体保护焊(TIG) 设备等）。
• 没有与移动设备( 如叉车) 碰撞的潜在危险。

3.2 安装场所和环境
• 安装NX100 前安装地点必须符合下列条件：
• 操作期间其环境温度应在0 至 45° C (32至 113°F)之间 ；搬运及维修期间应为 -10至 60°C (14至140°F) 。
• 湿度必须低于结露点( 相对湿度 10% 以下)。
• 灰尘、粉尘、油烟、水较少的场所。
• 作业区内不允许有易燃品及腐蚀性液体和气体。
• 对NX100 的振动或冲击能量小的场所( 振动在0.5G 以下）。
• 附近应无大的电器噪音源（如气体保护焊(TIG) 设备等）。
• 没有与移动设备( 如叉车) 碰撞的潜在危险。

4 配线
4.1 电缆连接的注意事项
连接控制柜与外围设备间的电缆是低压电缆。控制柜的信号电缆要远离主电源电路，高压电源线路不与控制柜的信号电缆平行。
确认插座和电缆编号，防止错误的连接引设备的损坏。
连接电缆时要让所有非工作人员撤离现场。 要把所有电缆安放在地下带盖的电缆沟中。
4.2 供电电源
4.2.1 三相电源
三相电源是由交流200V,50Hz 和交流220V,50/60Hz 组成。波动范围（+10%~-15%）
当存在有临时性的电源频率中断或电压下降时, 停电处理电路动作和伺服电源切断。
将控制柜电源连接到一个电压波动小的稳定输入电源上去。

4.2.4 一次侧电源开关的安装

上表列出了最大负载值 ( 有效载荷、操作速度和频率等) 时的容量，但电源容量是取决于工作状况而有所不同的。
选择变压器所需的资料请向本公司销售部门咨询。

4.3 连接方法

4.3.1 一次侧电源的连接
1. 打开NX100 的前门