【发那科】 FANUC LR Mate 系列机器人皮带张力测量

一、处理对象：发那科LR Mate系列机器人 

该系列机器人有三根皮带（J3轴，J5轴，J6轴），皮带随着使用可能会出现磨损松动，所以保养时需要对该型号机器人的皮带进行张力检查。

具体操作方法如下：

二、使用工具清单

1.内六角扳手一套

2.张力计一个（型号：A97L-0218-0700）

三、检查部位和对应参数

3.1 LR Mate 200IC检查部位和对应参数（以下图片可点击放大）

J3轴皮带张力检查及调整

J5轴皮带张力检查及调整

J6轴皮带张力检查及调整

3.2 LR MATE 200ID检查部位和对应参数

J3轴皮带张力检查及调整

J5轴皮带张力检查及调整

J6轴皮带张力检查及调整

四、具体检查步骤

下面以LR Mate 200ID机器人的J5轴皮带为例。

1.打开J5轴盖板。

2. 将张力计开机。其中有两档开关，ON(高)开关适用于噪音小，振动小的场合；ON（低）开关适用于与噪音大，振动大的场合。

3. 开机后，按决定键，进到如图所示的画面，输入皮带的单位质量，这里输入0.0208后按决定键，其他轴和其他机型的参数详将第三章。

4. 皮带的种类

LR MATE系列的所有机型都是选择1（TG类型）。

5.皮带的宽度

这里选择4mm，按决定键。其他轴和其他机型的参数详将第三章。

6.皮带的跨度

这里选择187mm，按决定键。其他轴和其他机型的参数详将第三章。

7.测量画面

出现这个画面，说明参数已经设置好，可以进行下面的皮带张力测量。

8.测量张力

用内六角在皮带中部轻轻敲击，将张力计的振动接收器靠近皮带，直到出现读数，检查读数是否在允许范围内。如果不在范围内，就需要按照第三章的方法（调整马达固定螺丝）调整皮带的松紧，然后再测量皮带张力，直到皮带张力再允许范围内。

 以上是皮带检查的全部过程，完成后对现场做好5S工作。

五、张力计测定条件的保存和读出

每一台机器人有三根皮带要测量，需要三组条件。一个一个输入会比较繁琐，这里使用张力计的测定条件的保存功能（最多10组条件，NO:1-10）。

1.按照第四章的方法输入参数，直到出现如图所示的测量画面。

2.保存条件功能

如左图所示，按右上角的按键，再按登录键，出现右图的画面，按数字按键2，再按决定键，将上述参数存为条件2。

3.读出条件功能

将张力计关机后再重启，按读出键，按入2号条件，就可以看到2号条件的具体设置。

4. 测量

开机后，直接输入条件号2后按决定键，就可以用之前保存好的条件2去测量皮带的张力。

六、作业中安全用品一览

安全帽、安全挂锁、手套、安全鞋