【ABB】Scara机器人专用指令MovePnP

1. ABB针对Scara机器人，有专门的MovePnP语句

2.指令MovePnP不支持反向执行。

3.指令MovePnP仅适用于SCARA机械臂

4. 代码轨迹如下图，pEnd为结束点

5.    代码示例如下：

VAR num my_pnp_height:=130;

VARpnpdata my_pnpdata;

my_pnpdata.smooth_start:=50;

  ! 表示PnPHeight的开始高度的百分比例如50%，用于描述起点上方垂直移动的高度。

  !一个较低的值可显著缩短循环时间。  

my_pnpdata.smooth_end:=50;

  !PnPHeight的百分比,例如50%，用于描述终点上方垂直移动的高度。

  !一个较低的值可显著缩短循环时间。

 MoveLpStart,v300,fine,tool0;

 MovePnP pEnd,v300,\PnPHeight:=my_pnp_height,fine,tool0\PnPDataIN:=my_pnpdata;

  !PnpHeight表示上图中机器人会经过的最高点，

  ! 该点为该运动语句对应坐标系下的绝对位置

6.      对于快速移动中的快速控制I/O，示例代码如下：

VAR num my_pnp_height := 130;

VAR pnpdata my_pnpdata

VAR triggdata open_gripper;

my_pnpdata.smooth_start := 50;

my_pnpdata.smooth_end := 50;

TriggIO open_gripper, 25 \DOp:=doGripper, 0;

MoveL pStart, v300, fine, tool2;

MovePnP pEnd, v300, \PnPHeight:=my_pnp_height, fine, tool2\PnPDataIN:=my_pnpdata \PnPTrigg:=open_gripper \PnPTriggOption:=3;

!当TCP所在位置与pEnd的垂直距离为25 mm时，数字输出信号doGripper被设置为值0。