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遨博机器人报错代码：初始位姿标定和工具标定

时间：2020-11-25 来源：机器人在线 阅读：9676
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10.4 机器人 系统 安装设置

10.4.1 初始位姿标定



点击设置初始位姿可以通过操作机器人示教界面或拖动示教来移动机械臂，设定机器人初始的位置，设置完成后同步到示教界面下方的初始位姿。


10.4.2 工具标定

工具标定包含两个部分：工具运动学标定和工具动力学标定。一个工具由运动学属性（约束工具末端轨迹运动）和动力学属性（约束机械臂有负载时的速度加速度等动力学参数）组成。工具标定分为了三个标定界面，分别为工具标定、工具运动学标定、工具动力学标定。应先标定工具的运动学参数和动力学参数，再进入工具标定界面，为工具选择一个运动学和动力学属性，输入工具名称，之后添加工具。

界面中涉及符号的含义：

➢  下标‘t’和‘b’分别表示工具坐标系和基坐标系；

➢  F、X、Y 和 Z 分别表示坐标系、X 轴、Y 轴和 Z 轴标定一个工具的步骤大致如下：

➢  运动学标定-确定工具参数，

➢  运动学参数设置-可通过运动学标定出参数，也可以自行设置参数，

➢  动力学标定-负载及工具重心参数的设置，

➢  工具标定。

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