遨博机器人报错代码：路点命令Waypoint

11.5.2  路点命令Waypoint

Waypoint（路点）是 AUBO i 系列机器人程序重要的组成部分，它表示机器人末端将要到达的位置点，通常机器人末端的运动轨迹由两个或多个路点来构成。

➢  点击昵称右侧输入框可修改命令名称。

➢  Waypoint 只能添加于 Move 命令后。

➢  点击添加到之前可在该路点前添加一个新路点。

➢  点击添加到之后可在该路点后添加一个新路点。

➢  点击移动到这里可让机器人运动到当前路点，针对真实机器人有效。

➢  可以选择关节运动到这里或者直线运行到这里。

➢  点击移除删除此路点。

➢  点击设置路点可设置从路点的位置姿态。点击设置路点后，面板自动切换为机械臂示教，用户可以移动机器人末端到新路点的位置，然后点击右下角的确认按键。

➢  点击确认保存此路点状态配置，此时会有弹窗跳出显示条件已被保存。

可变路点（变量点）

在 waypoint 条件界面处选择变量点，确认后，此路点为变量设置中设置的路点，当变量中的路点更改后，工程文件中所有的路点均会更改，此功能可以批量更改相同的路点的参数，节省编程时间。变量点对应变量配置中的类型为 pose 变量。

相对路点（相对偏移）

用户通过相对于选定坐标系的位置或姿态偏移量对机器人手臂或者末端工具坐标

进行运动控制。

坐标系

可基于 Base 坐标系以及用户自定义平面坐标系(plane)来选择坐标系。用户自定义平面坐标系（plane）标定请参见 10.4.3 坐标系标定小结。