DELMIA软件：机器人弧焊焊接起始点与结束点坐标姿态调整方法

在DELMIA软件中，机器人弧焊的工艺点坐标可以通过特定的命令自动生成，但生成的工艺点坐标姿势往往是一致的。在许多情况下，为了避免机器人在焊接的起始位置和结束位置与工件或周围设备发生碰撞，通常需要修改焊接起点和结束位置的机器人姿势，以避免障碍物。这样，该软件就需要具有只修改焊接起点和焊接结束点坐标姿势而不修改其他焊接点坐标姿势的功能。事实上，这个功能已经存在于DELMIA软件中，本期将向您介绍。

建立弧焊机器人工作站。

在DELMIA软件中建立一个简单的机器人弧焊工作站，使用Tagonintersectingsurfaces命令生成机器人弧焊工艺点坐标，然后将其转换为机器人程序。详细操作步骤请参考前一篇文章《DELMIA软件弧焊模拟：以零件表面与表面交叉线为焊缝的机器人弧焊》。

调整焊接起点和结束点的姿势。

在DELMIA软件的Arcwelding模块中，点击右侧标签工具条中的FlarendPoints命令按钮，然后点击左侧PPR浏览树中生成的机器人弧焊工艺点坐标组，弹出FlarendPoints对话框。

从Flareendpoints对话框中可以看出，自动选择了机器人弧焊工艺点的起点和结束点坐标系，分别显示在Flareangle功能区下的Starttag和Endtag后的下拉框中。

同时，在软件工作区和PPR浏览树弧焊焊点坐标组中，机器人弧焊的起点和结束点坐标也变得明亮。

如果自动识别所选焊接起点或结束点坐标错误，可单击starttag和endtag后的下拉框，然后在弹出的下拉选项中修改。

机器人焊接起点和结束点确认后，可根据实际需要在后角输入框中输入相应的角度值。例如，焊接起点角度值为30deg，焊接结束点角度值为-30deg。输入完成后，软件工作区域中相应的坐标系改为相应的姿态。

需要注意的是，当输入焊接起点和结束点的角度值时，起点和结束点的坐标将在垂直于机器人焊接方向的非Z轴的坐标轴上旋转，X轴将在本例中旋转。

焊接起点和结束点角度值的输入范围为-90°~90°。当输入角度值等于或超过-90°~90°时，软件会弹出当前角度值超出限定范围的信息提示框。

旋转角度修改完成后，点击Apply按钮，保存当前修改后的焊接起点和结束点坐标姿势；点击Reset按钮，焊接起点和结束点坐标系恢复初始姿势，Starttag和Endtag后的角度输入框变成0deg。

比较机器人焊接工艺点坐标姿态调整功能。

在DELMIA软件的Arcwelding模块中，Orientag/tagggroup命令和Flarendpoints命令都可以修改焊点坐标系的姿态。

其中，Orientag/taggroup命令通常用于批量修改焊点坐标系的角度。当然，单个焊点坐标系的角度也可以修改。FlarendPoints命令通常用于修改焊接起点和结束点坐标系的角度。您也可以在焊点坐标组中选择两个焊点坐标进行修改，两个坐标系的角度值只能一次修改。

Orientag/taggroup命令支持修改焊点坐标系三轴的姿态值，分别绕三个坐标轴旋转；Flarendpoints命令只能使焊点坐标系绕固定坐标轴旋转。事实上，Flarendpoints命令中修改的焊点坐标系角度值是Orientag/taggroup命令中的Rakeagle值，即焊接推角或拉角值。