安川gp7机器人详细介绍

安川中国机器人有限公司的产品，不仅包括焊接机器人，还包括搬运码垛机器人、机器人选择和方案设计、提供机器人培训服务。

1.工业机器人的定义是什么？

机器人是一种在三维空间中具有更多自由度的机器，可以实现许多拟人动作和功能，而工业机器人是一种应用于工业生产的机器人。其特点是：可编程、拟人化、通用性、机电一体化。

2.工业机器人由哪些子系统组成？它们的作用是什么？

·驱动系统：使机器人运行的传动装置

·机械结构系统：由机身、手臂、机械手末端工具组成的多自由机械系统

·感觉系统：内部和外部环境状态信息由内部传感器模块和外部传感器模块组成

·机器人与环境交互系统：实现工业机器人与外部环境中设备的连接与协调

·人机交互系统：操作人员参与机器人控制，并与机器人联系

·控制系统：根据机器人的操作指令程序和从传感器反馈的信号控制机器人的执行机构完成规定的运动和功能

3.机器人的自由度是什么？机器人的位置操作需要多少自由？姿势操作需要多少自由？

自由度是指机器人独立坐标轴运动的数量，不包括爪（末端工具）开启和关闭自由度，在三维空间中描述物体的位置和姿势需要六个自由度，位置操作需要三个自由度（腰、肩、肘），姿势操作需要三个自由度（俯仰、偏航、侧滚）。

工业机器人的自由度是根据其用途设计的，可能小于6个自由度，也可能大于6个自由度

4.工业机器人的主要技术参数是什么？

自由度、重复定位精度、工作范围、最大工作速度和承载能力

5.机身和手臂的作用是什么？设计中应注意哪些问题？

机身是支撑臂的一部分，一般实现提升旋转和向上运动，机身设计有足够的刚度和稳定性；运动灵活，提升运动导套长度不应太短，避免卡住，一般有导向装置；结构布局合理，手臂是支撑手腕和工件的静态载荷，特别是高速运动会产生较大的惯性力，造成冲击，影响定位的准确性。

设计臂部时，应注意刚度要求高、导向性好、重量轻、运动平稳、定位精度高。其他传动系统应尽可能简短，以提高传动精度和效率；各部件布置合理，操作维护方便；在高温环境中，应考虑热辐射对腐蚀环境的影响。在危险环境中应考虑防暴问题。

6.手腕上的自由度主要起什么作用？如果要求手在空间的任何方向，手腕应该有什么样的自由？

手腕上的自由主要是为了实现手所期望的姿势。为了使手在空间的任何方向上，手腕需要实现空间三个坐标轴XYZ的旋转。也就是说，有三个自由度：翻转、俯仰和偏转。

7.机器人末端工具的功能和特点

机器人手是用来握住工件或工具的部件，是一个独立的部件，可以有手爪或专用工具。

8.根据夹持原理，末端工具分为哪些类别？具体形式包括哪些？

根据夹持原理，末端夹持手分为两类：

·夹持式包括内支撑式、外夹式、平移外夹式、钩托式和弹簧式；

·吸附包括磁吸、气吸。

9.根据工作原理，真空吸盘可分为几类？它的工作原理是什么？

·真空吸盘。利用真空泵抽出吸附头的空气，形成真空；

·喷气式吸盘。利用伯努利效应产生负压。当流体速度加快时，物体与流体接触界面的压力会降低，否则压力会增加。在压缩空气和真空发生器的帮助下，无需特殊的真空泵；

·挤气负压吸盘。真空通过机械功能实现和释放，无需真空泵系统或压缩空气。气源经济方便，但可靠性稍差。

10.液压和气压传动在操作力、传动性能和控制性能上的区别？

·操作力。液压可获得大量的直线运动力和旋转力，抓取重量1000-8000N；气压可获得较小的直线运动力和旋转力，抓取重量小于300N。

·传动性能。液压压缩小传动稳定，无冲击，基本无传动滞后现象，反映灵敏运动速度高达2m/s；气压压缩空气粘度小，管道损失小，流速大，可达高速，但高速时稳定性差，冲击严重。通常，气缸为50至500mm/s。

·控制性能。液压和流量易于控制，可通过调节无极调速；低压不易控制，难以准确定位，一般不进行伺服控制。

11.伺服电机和步进电机的性能有什么区别？

·控制精度不同（伺服电机控制精度由电机轴后端旋转编码器保证，伺服电机控制精度高于步进电机）；

·低频特性不同（伺服电机运行非常稳定，即使低速也不会振动，伺服电机的低频性能一般优于步进电机）；

·过载能力不同(步进电机无过载能力，伺服电机过载能力强)；

·运行性能不同(步进电机控制为开环控制，交流伺服驱动系统为闭环控制)；

·速度响应性能不同(交流伺服系统加速性能好)