【欧姆龙】汽车总装底盘自动化检查 | 机器人自主上下料，实现产线的全自动化运输

　　工艺介绍

　　汽车总装底盘零部件的品质检查，涵盖悬架支柱、稳定杆、螺旋弹簧、减震器、传动轴隔热垫、后桥减震脚垫、出气标签等合计20处检查要求。

　　课题

　　1、检查项目过多

　　汽车底盘零部件的品质筛查工序包含：

　　1、悬架支柱2、稳定杆3、螺旋弹簧4、减震器5、传动轴隔热垫6、后桥减震脚垫7、出气标签...合计20处筛查要求。

　　2、容易出现漏检、误检

　　由于检查量的巨大，人工进行零部件品质筛查时，难免受疲劳、环境等因素影响，出现漏检、误检等情况。

　　3、存在安全隐患

　　另外，最重要的一方面，工作人员在检查底盘局部位置时，人员可能与牵引链之间产生碰擦，存在较大地安全隐患。

　　解决方案

　　1、垫片的多装、漏装检查

　　通过边缘位置计算，首先定义垫片正确安装状态下的边缘位置X轴和Y轴的坐标点。之后的每一个都与此坐标值进行对比，一旦坐标值出现偏差则判断为NG。

　　2、部件安装到位检查

　　同样的，通过边缘位置计算，首先定义正确安装状态下的边缘位置X轴和Y轴的坐标点。之后的每一个也与此坐标值进行对比，一旦坐标值出现偏差则说明卡子并未安装到位，判断为NG。

　　3、部件有无安装筛查

　　除了边缘位置计算之外，亦可通过观察颜色面积，例如图中的白色卡子，首先定义正确安装状态下白色面积的大小。之后的每一个，都观察并对比画像中白色所覆盖的面积值，一旦出现偏差则说明卡子并未安装到位，判断为NG。

　　控制系统

　　1、通过欧姆龙的NJ/NX系列作为逻辑控制系统，与TM协作机器人进行通讯指挥检查工作。

　　2、ZS系列位移传感器检查汽车底盘位置，告知PLC。

　　3、FH系列图像处理系统读取车型条码信息，将检查结果一一对应上传至PLC，PLC上传服务器。

　　TM协作机器人

　　实现价值