工业机器人基本构成及分类

　　工业机器人是工业领域中的多连接机械手或多自由机器人。未来制造业的一个重要发展是工业机器人已经取代了整个生产，这是实现智能生产的基础，并将确保未来实现工业自动化、数字化和智能化。生产和加工环境差、人口老龄化导致劳动力短缺和劳动力培训成本高，这增加了对工业机器人的需求。工业机器人的基本组成和分类？

　　由基本工业机器人组成

　　工业机器人由三部分组成：主壳体、驱动系统和控制系统。

　　主体：座椅和驾驶员，包括手、手腕和手，一些机器人和行走机构。手腕部分也称为终端外部工具接口，可用于安装夹具、工具、传感器等。

　　驱动系统：包括使驾驶员能够执行此类操作的电源和传动机构。

　　控制系统：向驱动系统发送控制信号，根据输入程序驱动，并根据需要驱动工业机器人。

　　工业机器人分类

　　根据通用协调表进行分类

　　矩形坐标机器人（PPRectangular CoordinateRobot）也称为单轴操纵器，其中终止符的空间位置发生变化，以实现x、y、z的垂直轴移动。

　　圆柱坐标机器人（RPP）

　　机器人末端效果的空间位置由两个移动坐标和一个旋转坐标改变。

　　球面坐标机器人（RRP）

　　机器人手的运动，也称为极坐标，由线性运动和两个旋转组成，即沿x轴拉伸、沿y轴旋转和沿z轴旋转。

　　连接机器人（RRR）

　　它也被称为铰接机械手或铰接机械手，应用于许多工业领域，如自动装配、喷漆、搬运、焊接等。它分为垂直连接器机器人和平面（水平）连接器机器人。

　　此外，还可以根据连接机器人的性能特点进行分类，如搬运机器人、堆叠机器人、焊接机器人、喷漆机器人、激光切割机器人等。

　　按机器人轴数分类

　　六名传统成员

　　六轴机器人具有六个连续的旋转连接，传统的六连杆机器人可分为普通六连杆机器人和特殊六连杆机器人。

　　7轴机器人

　　它也被称为多余的机器人。与六轴机器人相比，额外的轴允许机器人避开特定目标，方便在特定位置启动终端，并更灵活地适应特定的工作环境。

　　协作机器人

　　简称cobot或co-robot。它是一种可以安全地与人直接交流/联系的机器人。协作机器人能够将机器人的精度和可重复性与人类的独特技能和能力相结合。人们善于解决不准确和不确定性，而机器人具有精度、强度和耐久性的优势。

　　四轴/SCARA机器人

　　四轴机器人意味着四轴机器人的手臂可以在几何平面上自由移动。“连接操纵器”可选，即X、Y、Z方向的牵引自由度和Z方向的旋转自由度。

　　Delta并联机器人

　　Delta机器人是一种快速、轻负载的并联机器人，通常通过学习编程或视觉来击中目标。握柄的中心由三个平行边缘轴（TCP）确定，这三个轴实现了目标对象的传输和处理操作。

　　按控制系统分类

　　根据是否有反馈进行分类

　　分为开路控制和闭路控制

　　按预期控制量分类

　　它分为力控制、位置控制和混合控制

　　力控制分为直接力控制、阻抗控制和混合力水平控制

　　位置控制分为：控制一个连接位置（位置反馈、位置速度反馈、位置-速度-加速度反馈）和控制多个连接位置

　　通过智能管理

　　它分为雾控制、自适应控制、最优控制、神经网络控制、雾网络控制和专家控制