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移动焊接机器人的前世今生即发展史中

时间：2017-05-18 来源：机器人在线阅读：7073 原创

中国科学院智能机械研究所针对大型复杂焊接构件开发了龙门式焊接机器人，包含 11个半自由度，活动范围广。其将关节型焊接机器人与龙门支架集成设计，可焊接尺寸较大的钢结构件。其缺点是自由度过多，控制繁琐且占用空间大，对于不规则焊件，示教工作很难适应在焊接过程中发生的变形。

移动焊接机器人具有移动范围大、安装简单、搬运方便、适应性好等诸多优点而被广泛应用于工业现场。国内外针对现场环境的不同对于移动焊接机器人开展了大量的科研工作。

上海交通大学机器人智能化焊接实验室将爬壁机器人吸附技术、全位置运动过程轨迹平稳运动理论及视觉传感等关键技术相融合，研制了全位置可越障式自主移动焊接机器人，其可完成大范围的焊接作业。该机器人由移动越障机构、非接触式吸附机构、五自由度机械手以及视觉传感系统组成。如图1.4所示为全位置越障式自主焊接机器人虚拟样机和物理样机，移动本体由三组相同的移动单元组成，每组包含独立驱动轮组、越障机构和吸附模块。机器人通过分别控制双轮的速度实现差速转向，越障时升降机构带动车轮组升起或下降使机器人的高度可在 220mm 到 300mm 之间改变从而具备一定的越障能力。其焊接速度为200-800mm/min，负载超过300N，运动可完成从平面到立面过渡，适用于大型非结构装备自动化焊接。

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