移动式焊接机器人的发展状况与应用实例 上篇

 北京石油化工学院针对“鸟巢”建设施工中存在多处横焊、立焊以及仰焊工作成功研制 GDC-1 型柔性轨道式焊接机器人，成功应用在焊接现场。其采用刚性和柔性轨道相结合的方式，可完成大型钢结构焊接现场形状复杂的焊接工件，适应性强，可高效率的完成平、横、立、仰等位置的自动焊接工作。

如图 1.7(a) 、(b)所示机器人沿柔性轨道可完成内外圆管自动化焊接，如图 1.7(c)所示为通过大量现场焊接实验，为更好的适应现场的RHC-3 型焊接机器人，进一步推动了复杂钢结构件焊接自动化。其在自动化焊接前需轨迹示教，需记录机器人在焊接过程中各点以及焊接终点位置坐标，在系统中进行线性化处理，并拟合出焊接机器人焊缝跟踪运动轨迹。拟合完成后焊接机器人将按照拟合曲线，完成复杂焊缝的自动化焊接工作。其优点是可适应复杂焊缝的焊接环境，但其示教过程较为复杂，跟踪精度略低。

韩国首尔大学针对船舶焊接中双壳体形焊缝研制名为“RRX-3”移动焊接机器人，如图 1.8(a)，该机器人包括十字移动平台和“ 3P3R”小型焊接机械手，移动平台可带动机械手完成横向和纵向运动，该机器人自由度较多，可完成船舱内绝大部分焊接工作。随后Namkug  Ku和Ju-hwan 等人根据焊接现场环境以及焊接适应性对机器人进行了改进，如图 1.8(b)，改进后的“RRX-3”移动焊接机器人移动平台下部分移动机构由原本单侧伸出改为双向伸出，增大了工作范围，机器人自身尺寸和重量均由大幅度缩小以适应船舶焊接现场，设计了无线遥控进行在线编程，便于人工操作且可实现一人多机同时操作。但该机器人系统仍过于庞大，质量重，无法在封闭结构中进行焊接。