机器人的二维精确定位平台建模和相关传感

在CATIA V5 R20中建立机器人的二维平台三维模型，按照模块化的方法，首先建立每个零件，再逐一装配成每个部件，最终装配成二维平台，并进行干涉分析，如图 2.13(a)所示为在CATIA中建立的二维运动平台三维模型，图2.13(b)为干涉分析，图中可看出机械装配的干涉情况，红色部分为发生干涉的零件，根据图示可排除机械干涉，降低了物理样机装配失误率。

根据设计要求，为防止机器人的二维精确运动平台在工作过程中运动到极限位置，出现卡死或者电机堵转等现象，要求有极限位置检测功能。位置检测传感器分为多种，但考虑到本机器人小型化设计，结构非常紧凑，所以需选择小型化开关量传感器来完成位置检测功能，选取位置传感器型号为：传感器规格为 25mm×8mm×6mm，体积小并便于安装，其工作原理为：在运动单元上安装一金属片，当运动单元运动到传感器安装位置时，根据电涡流原理使得传感器的输出信号由高电平转化为低电平，由此可完成位置检测功能。根据传感器工作要求当金属片距离传感器的感应面小于2.5mm 时，才能保证接近传感器输出信号准确，实际安装位置为1.5mm，经测试后，传感器可完成位置检测功能，符合设计要求。如图 2.14 为APM-D3A1接近式传感器安装实物图。