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机器人旋转电弧传感器仿真实验分析 下

时间：2017-05-26 来源：机器人在线 阅读：7559 原创
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分别对DV1、DV2、DV4进行设计研究，以确定各自对机器人旋转电弧传感器振动的影响，研究结果如图 3.9(a)、3.9(b)、3.9(c)。

根据上述 DV1、DV2、DV4 分别对振动的影响，缩小其各自的取值范围进行优化分析，取值如表 3.3 所示。
在虚拟样机中设定目标转速，然后进行仿真，并建立仿真剧本。在 Design Evaluation Tools（设计评价工具）中设置相应的参数，研究为对于振动幅度的测量，设计变量为DV1、DV2和DV4，迭代次数为3次，即设计变量进行交叉取值，进行27次迭代计算，可求得目标函数求得最优解。各参数设定如图3.10所示。
最终，如图3.11（a）、3.11（b）、3.11（c）为 DV1、DV2和DV4在优化过程中的取值，旋转电弧传感器平衡块动平衡优化实验结果如图 3.12 所示。
从表报中可以看出振动幅度最小值为实验15时，当DV1 取值为 8.25，DV2取值为20、DV4取值为160时振动幅度最小，最小值为0.855mm。如图3.13为优化前后振动幅度对比曲线，图中曲线1为优化后的机器人旋转电弧传感器振动幅度曲线，曲线2为初始状态曲线。
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