机器人旋转电弧传感器仿真实验分析 下
时间:2017-05-26
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原创
分别对DV1、DV2、DV4进行设计研究,以确定各自对机器人旋转电弧传感器振动的影响,研究结果如图 3.9(a)、3.9(b)、3.9(c)。
根据上述 DV1、DV2、DV4 分别对振动的影响,缩小其各自的取值范围进行优化分析,取值如表 3.3 所示。
在虚拟样机中设定目标转速,然后进行仿真,并建立仿真剧本。在 Design Evaluation Tools(设计评价工具)中设置相应的参数,研究为对于振动幅度的测量,设计变量为DV1、DV2和DV4,迭代次数为3次,即设计变量进行交叉取值,进行27次迭代计算,可求得目标函数求得最优解。各参数设定如图3.10所示。
最终,如图3.11(a)、3.11(b)、3.11(c)为 DV1、DV2和DV4在优化过程中的取值,旋转电弧传感器平衡块动平衡优化实验结果如图 3.12 所示。
从表报中可以看出振动幅度最小值为实验15时,当DV1 取值为 8.25,DV2取值为20、DV4取值为160时振动幅度最小,最小值为0.855mm。如图3.13为优化前后振动幅度对比曲线,图中曲线1为优化后的机器人旋转电弧传感器振动幅度曲线,曲线2为初始状态曲线。
机器人
直角转弯移动焊接机器人结构设计与仿真
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