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机器人旋转电弧传感器仿真实验分析中

时间：2017-05-26 来源：机器人在线阅读：7996 原创

利用设计评价工具首先对弹簧刚度系数对机器人的旋转电弧传感器振动进行设计研究，如图3.5所示为，弹簧刚度变化对旋转电弧传感器振动影响曲线。由图曲线可看出，实验1到实验5随着弹簧刚度逐渐增加，旋转电弧传感器的振动幅度逐渐降低。如图 3.6 为弹簧刚度对振动敏感度曲线。

但由图3.6中可知，随着弹簧刚度增大，旋转电弧传感器动平衡测量的灵敏度降低，为增加动平衡时的灵敏度，根据曲线拐点，取得弹簧刚度为0.575。确定弹簧刚度，进行仿真，如图 3.7 所示为初始状态下旋转电弧传感器的振动曲线。

由曲线可知，现有旋转电弧传感器最大振动量约为5.4mm，振动较大。通过合理优化结构可减小振动量，但由于机器人旋转电弧传感器的结构紧凑，平衡块的位置和大小均受到限制，首先利用ADAMS 找出虚拟样机模型的质心位置，如图3.8所示，根据质心位置和现有旋转电弧传感器结构，将平衡块设计为一半圆环形结构，安装在偏心块上，定义其圆心角为140°，根据现有结构要求，平衡块的厚度不能超过2.5mm，偏心块现有结构半径为 19mm，所以其半径不能超过21.5mm。长度不能超过24mm。将平衡块的长度和厚度以及圆心角建立成三个设计变量 DV1，DV2，DV4，如表3.2建立设计变量值参数表。

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