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焊接机器人实际焊接中缆线连接减振装置设计

时间：2017-05-26 来源：机器人在线阅读：7869 原创

应用动平衡理论优化了焊接机器人旋转电弧传感器因自身结构而引起的不平衡。而在实际焊接工作中，旋转电弧传感器需与外部焊接线缆相连接以完成导电、送丝等功能。由于旋转电弧传感器结构上的特点导致其导电杆末端也存在一定幅度的圆锥摆动，那么与焊接缆线连接后，导电杆末端轻微的圆锥摆动经焊接缆线传递导致摆动幅度被放大。当振动传递到整个移动焊接机器人系统时，导致整个运动机构处于不稳定状态，从而对整体机器人控制造成影响。为解决这一问题，需在旋转电弧传感器与焊接连线之间设计一减振装置，在完成导电、送丝等功能的同时，减少旋转电弧传感器末端振动向焊接缆线中传递。

由于旋转电弧传感器在工作时末端振动方向不定，所以本设计采用一球头导电减震装置，其原理如图 3.20 所示，当旋转电弧传感器工作时导电杆末端振动输入到减震装置，减震装置中导电球头可以万向转动以过滤振动，最终到达缆线上的振动大大降低。

当不同电流通过导体时，导体应保证一定的导电截面使得电流通过。本设计基于一般气体保护焊接机器人焊接工艺参数，在焊接过程中最大通过电流约为500A。本设计减震装置整体采用黄铜材料以保证导电性，根据铜的导电截面与载流量的关系为5~8A/mm2，可知本设计导电截面不得小于100mm2，但由于导电过程中球头处于高速运动导电，长时间会有磨损，为防止磨损到一定程度时会发生尖角放电现象，本设计取得球头直径为22mm 以增大安全系数并增加弹簧装置来保证足够的导电截面。

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