焊接机器人手臂位姿表示下

时间：2017-05-26 来源：机器人在线阅读：8086

空间中的一个点可能在不同的坐标系中存在不同的描述情况。关于具有多个关节的串联机器人来说，这样的机器人有众多的空间坐标系，所以在讨论各个空间坐标系之间的关系时应该如何表示，那么就需要讨论坐标系的变换问题。

公式(2.5)即为平移方程。对于如图 2.5 这种空间中存在的任意两个普通的空间坐标系的变换，两个空间坐标原点坐标不相同，两个空间坐标系的方位同样也不一样，我们可以根据上述空间坐标系的旋转方程与平移方程，对于空间坐标系{B}中任意一点在空间坐标系{A}中的坐标具有数学变换形式如下:

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