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焊接机器人运动路径优化运动学方程

时间：2017-05-26 来源：机器人在线阅读：7269

工业机器人的运动学方程串联机器人的机械机构就是通过串联的方式将各个关节连接起来的。将机器人的每一个连杆的中心处建立一个空间坐标系，在理论表示中，可以用齐次坐标变换对机器连杆之间的坐标位姿进行数学方法变换和表示。

通常把一个连杆相对于相邻连杆之间相对关系进行描述的齐次变换矩阵叫做 A 矩阵。如果 A1表示第一个连杆相对于参考空间坐标系的位姿, A2表示第二个连杆相对于第一个连杆空间坐标系的位姿, 则下列矩阵就可以表示连接杆对于参考空间坐标系中的姿势形态和位置。

在许多机器人空间运动学理论的相关文章中，这些 A 矩阵的数量积通常称为 T矩阵。

通常拥有六个方向的自由度的串联六连杆工业机器人，机器人的运动位置是依靠前三个机器人连杆来确定的，而焊接机器人的空间姿势形态是依靠后三个串联连杆来确定的。在上述公式中，T6 这个矩阵就可以将焊接机器人的输出端的位置与姿态表示出来，即可以用以下矩阵形式进行表示:

在上述公式中，三个单位矢量分别是n、o、a，在公示中分别表示的是未端点的端面矢量、接近矢量和法向矢量。P 表示T6绝对坐标系里面的空间向量的空间的中心点坐标。

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