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焊接机器人运动路径优化动力学模型的建立

时间：2017-05-26 来源：机器人在线 阅读：7584
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 如果要做到对机器人的完全可控，首先我们要做的就是将机器人的机械结构转化成 为 一 种 数 学 模 型 ， 在 数 学 模 型 的 基 础 上 实 现 可 控 ， 1955 年   Denevit  和 Harternberg发表了这种对机器人结构和运动采用数学方法进行建立模型，该做法相对容易，并且任意一个机械结构的动力学模型都可以根据此法建立机构的动力学模型，发展到现在此法已经成为机械结构动力学模型建模的标准，简称 D-H 方法。 

D-H 法由标准 D-H 法和改进型的 D-H 这两种标准方法组成，区分这两种动力学建模方法的标准就是根据机械结构中 X 轴方向不同，但是这两种方法的建模的本质上还是相同的，本文中对焊接机器人建立数学模型的方法就是改进型的 D-H 法。如图2.6，两个连杆的连接关系为转动关系，机构中存在三个旋转关节，先确定 Z 轴方向，根据己有的 Z 轴得出 X 轴，改进型 D-H 法的 X 方向是由当前轴和相邻的下一轴来确
机器人 焊接机器人运动路径优化仿真分析 技术干货
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