焊接机器人手眼系统标定(下)

其中，分别为空间任意4点的摄像机坐标和焊接机器人坐标。即为处于不同位置处的标定杆的尖端顶点坐标。摄像机坐标可以通过光栅式三维扫描仪拍摄得到。为了获得机器人坐标，必须要先对TCP(本文中为焊丝末端)进行标定，即工具坐标系的标定。本文利用机器人自身的标定模块，用六点法对TCP进行标定。

操纵焊接机器人，使机器人焊丝尖端分别从三个位置与固定点(标定杆端点)刚好碰上，可以记录下三点。第四点是用TCP参考点垂直于固定点，第五点是TCP参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动后设定的一点，第六点是TCP参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动后设定的一点。如图3-12所示，由此建立机器人的TCP。

TCP标定完成后，变换标定杆的位置，使其同时处于摄像机的视野范围和机器人的工作空间内。通过三维扫描仪拍摄得到尖端的摄像机坐标系下坐标，通过机器人示教得到尖端机器人坐标系下坐标。

 由公式(3-17 )可知，四组数据就能够求得手眼关系。为了使得误差尽量小，本文变换标定杆位置10次，得到10组对应点关系，共组手眼关系。10组对应点坐标数据如表3-5所示。

本章介绍了标定的原理，并对视觉系统进行了标定实验，包括摄像机内外参

数的标定和机器人手眼关系的标定。得到了摄像机的内外参数，双目摄像机间的