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码垛机器人动力系统控制与轨迹优化研究中码垛机器人动力系统控制总体方案

时间：2017-08-18 来源：机器人在线 阅读：6849 原创
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2.4码垛机器人动力系统控制总体方案

围绕码垛机器人动力系统控制总体要求，将以Pc十Trio运动控制器为核心的开放式的软硬件体系总体分为以下三个模块:上位机操作模块、运动控制模块和机器人本体模块，总体分布如图2.6所示。其中上位机操作模块包括人机界面及PC机，负责系统的程序编写及修改，以及启停启动、停止，为下位机指定位置的输入、参数设置等操作。运动控制模块由Trio运动控制器、伺服驱动系统(伺服驱动器和四轴电机)，其中Trio运动控制器负责接收上位机运动控制数据及命令，做出运算完成轨迹规划，并把插补数据输送到驱动器或执行器，进而完成相应被控对象的驱动运动和控制。机器人本体模块包括两大部分:一是机械部分即机械传动装置、末端执行器及传送带传送装置;二是气动部分主要是整形装置如电磁控制阀和气缸等。其次，需要安装位置监测传感器以便将运动轴的位置实时反馈到运动控制器，定位传送带上可安装光电传感器检测米袋是否到位或者到位的先后顺序，另外在各运动轴的极限位置安装传感器作为硬限位防止机器人运动超限。
2.5本章小结
本章首先分析项目中ABT码垛机器人特殊的机械结构和运动特性，以平行四边形的结构实现空间自由度的约束。然后结合动力系统各组成部分的功能要求，将软硬件系统总体分为上位机控制模块、运动控制模块和机器人本体模块，各模块之间分别负责不同的任务并相互联系。
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