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码垛机器人动力系统控制与轨迹优化研究中Trio运动控制器研究

时间：2017-08-18 来源：机器人在线阅读：8081 原创

3.1 Trio运动控制器研究

作为整个下位机运动控制系统的中枢神经，码垛机器人的伺服控制器控制着下层伺服系统，主要负责完成插补运算、伺服控制、速度控制、逻辑控制等机器人运动过程中的工作任务。根据整个机器人系统软硬件的总体要求，本文选用英国翠欧运动技术有限公司((Trio Technology Ltd)开发的可编程多轴运动控制器TrioMC405作为码垛机器人控制系统控制豁53]。本章详细论述了TrioMC405运动控制器的性能特点、工作原理及应用等。

3.1 TrioMC405运动控制器总体介绍

TrioMC405伺服运动控制器结合微处理技术的高精密高功能，并且采用32比特的

120}150MHz的DSP最新的计算控制技术，其功能强大，易于控制。MC405最多能够控制24个轴，该系列的运动控制器既可以对伺服电机、步进电机、变频器、气枷液动伺服缸等进行单独控制，也可以是以上构件组成的系统;并且该控制系统还带有自定义编程的光电隔离的数字拍接口和模拟输入接口，用户可以根据实际情况进行匹配，具有友好的自定义功能。

MC405运动控制器配置了33MHz的ARMI 1处理器系统，支持如:ProfiBUS,CANBUS, SercosBUS, ModBUS等多种驱动总线协议。MC405运动控制器使用了性能优良的ARMI 1处理器，可以为一到四个伺服轴以及添加一个主编码器轴的运动方案进行控制，或者也可以实现五个步进轴方式的控制。运动控制器的编码器接口设计简单通用，配置好的端口可以连接SSI, Tamagawa或者Endat等一系列常用的绝对值编码器。图3.1显示了控制器与触摸屏、PC以及驱动器、反馈装置的连线方式。

码垛机器人MC405可以对运动控制器的16各实际物理运动轴进行任意分配控制，而另外未被用到的其他轴则可被用作虚拟轴进行控制。控制器当中内置了以太网端口，该端口可以用来进行编程，使用功能强大的组态编程软件—Motion Perfect进行控制编程，编程语言采用由Trio公司自己编译的多任务编程语言—Trio-Basic编写语言，该语言简单易学，可以对多重复杂运动系统工程进行控制。通过编程，各个轴都可以实现各类运动类型，例如实现直线类型、圆弧类型、螺旋线类型、球面插补类型、电子凸轮类型、轴间的联动及电子齿轮类型等一系列运动类型的编程指令。