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码垛机器人动力系统控制与轨迹优化研究中运动控制器的性能和特点

时间：2017-08-18 来源：机器人在线 阅读：6592 原创
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3.2码垛机器人运动控制器的性能和特点

3.2.1码垛机器人运动控制器的主要特点
(1)可扩展性
如图3.2所示，该运动控制器提供一系列不同功能的模块，用户可以根据实际工程应用进行组合，达到用户需求。
①运动轴扩展
C Daughter Board)扩展。
②数字量输入和数字量输出也可以进行扩展，但是最多可以做256个双向I/O点
扩展。
③模拟量输入和模拟量输出也可以进行扩展，但是最多只可以进行32路12位的
模拟量输入扩展。
④位置反馈接口扩展(AB/Z、SSI、SSN/COS
⑤现场总线接口扩展:CAN、SRCOSII、Ethemet、ProfiBus、USB、 DeviceNet、ModBUS、RS232C、 RS485、HostLink。
（3）多种运行方式
①独立脱机运行
机器人控制程序应用Trio BASIC编程语言，编程模拟调试后可以下载至控制器中进行离线调试或者联机运行。
②基于计算机方式
用VB、VC、De加hi、 C++、Builder等高级语言调用运动函数。
a. PIC总线方式
b. USB高速串口通讯
c. Ethernet Link通讯
C4)现场总线控制:如ProfiBus、DeviceNet、 Ethernet、CanOpen、SERCOS等。
多模块运行，所谓多模块就是将复杂的运动控制程序独立编程，通过主程序来调
用各个独立的模块来进行执行，每个模块是独立的，这样就可以使得运动控制程序的
编程以及运动控制更加简单和清楚。
同时，控制系统也可以将“后台自动运行”和‘火机界面操作”等模块任务来独立执
行，达到简化编程，易于简单明了。
控制器最多可同时执行14个独立程序。
（5）可接受多种类型的位置反馈信号
(6)与伺服运动器多种接口形式
CANopen (Controller Area Network吨);
DeviceNET;
Profibus;
SERCOSII(Serial Realtime Communication System);
SLM(Speed Loop Module )。
(7)编程方便
Trio Basic;
OCX Co}onent;
在VB、 VC、Delphi、C++Builder中，直接调用运动函数。
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