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码垛机器人动力系统控制与轨迹优化研究中控制器的编程软件

时间：2017-08-18 来源：机器人在线阅读：8514 原创

3.3.2控制器的编程软件

码垛机器人Motion perfectV3编程软件可以在windows系统下实现对机器人各个运动轴的配置，运动程序的编写和调试。支持在线编程调试、在线控制和监测、离线运动仿真等功能。图3.6为软件主界面。

下面重点介绍本文在工程项目程序中的所用到的工具操作要领。

(1)轴参数设置

该参数显示的是当前所有配置好的运动轴的状态，其界面如图3.7所示。

如图3.8所示，数字vo状态界面可以对系统中的v0信号进行监测和控制。当有信号从输入通道输入时，相应的通道就会提示，显示不同的颜色，提示有信号输入。图3.8中显示通道3有信号量输入，通道3就显示了不同的颜色。数字信号量的输出，可以由输出通道输出，当点击相应的输出通道，当其指示颜色改变为黄色的时候，表明数字量已经由输出通道输出。

（3）模拟量输入观察窗口

如图3.9，模拟量输入观察窗口只有在控制系统中有模拟量输入时才会显示，模拟量的值经过转换成十进制后，可以在屏幕上直接观察到。

(4) TABLE变量观察窗口

如图3.10，运动控制器可以提供8000个表格变量，可以大量存储运动轨迹数据。

(5) VR变量观察窗口

VR变量是系统提供的重要的全局变量，通用于在控制器内不同的程序文件，即可以存储数据又可以用作逻辑判断。其界面、操作和Table变量都非常相似。

（6)示波器显示窗口

如图3.11，软件当中还有示波器，它是用来跟踪和监测各个运动轴的运动参数的，它可以同时监测一组不同的信号。监测到的参数用不同的颜色来进行区分，各路参数的颜色与控制区域的颜色相似，对应其控制参数。控制区域可以进行检测信号的控制，可以选择需要监控的信号参数，调整需要控制的轴、通道、界面刻度等等。也可以对显示的曲线和图像进行调整，比如调整曲线的设置纵向偏移量、复位偏移量、尺标等。

在软件的交互界面的左下角，还可以对时间进行基准设置(即栅格所代表时间的大小)、触发类型的选择(连续触发还是单次触发、手动触发还是程序触发)[60]。当按下界面上的Trigger按钮，示波器就会开始工作，进行轨迹的跟踪和监测。

（7）终端

如图3.12, Channel"0”用于命令行输入。Channel"5, 6} 7"则用来与控制器上的程序通讯。

3.3.3控制器的编程示例

本小节主要通过举一个简单的运动控制实例说明Motion Perfect V3的使用功能。程序编写如下:

程序功能说明:

在控制程序当中，设定数字量信号输入通道0和1，并分别连接到运动系统的两个控制开关。

控制开始时先把开关信号1设置为0，示教程序开始工作，其过程是开关0触发一次，即打开之后再闭合闭合。人工设置完两运动轴的预期位置，循环做s次。完成之后，控制器就会按照示教的工作过程进行预期的运动。如果想要重复之前的运动，设置开关1为高，运行程序就可以自动重复相应的运动。

3.4本章小结

本章对作为码垛机器人下位机运动控制系统核心的TrioMC405运动控制器的性能特点、工作原理及应用作了详细的介绍和分析。对基于编程和调试的集成软件环境MPV3下的编程语言及运动控制命令做了研究，同时介绍了MPV3软件中各部分工具功能和操作要领，并给出了简单的运动控制编程实例帮助进一步的理解。