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码垛机器人动力系统控制与轨迹优化研究中通信线路连接

时间：2017-08-21 来源：机器人在线 阅读：7662 原创
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4.2通信线路连接

4.2.1驱动器与PC连接
码垛机器人Trio MC405与操作模块的通讯包括PC和触摸屏这两者的通信。先在PC机上将控制程序编写好，用串行编程电缆经PC上的COM接口与MC405上的编程接口serial A相连接，便可实现PC与控制器间的通讯。PC与伺服驱动器之间通过R SETUP进行串口通讯，其连接电缆如图4.2，通信电路连接及PC与伺服驱动器端口信号分别如图4.3及表4.1和表4.2 。
4.2.2控制器的CAN口连接
用CAN总线做I/O扩展扩展模块比较多，有数字量输入、输出;模拟量输入、输出;继电器输出。其扩展连接图如图4.4所示。
4.2.3控制器与触摸屏的连接
以太网端口安装以10/100 base一T为标准，这就与MC405的主要通信连接。许多协议支持Telnet, Modbus TCP, Ethernet IP和Trio PC Motions
MC405有一个建于RS232端口，一个内置双RS485通道作为工业通信系统。不管是RS232端口还是RS485端口都可以配置来运行Modbus。如果内置的CAN通道不能用于连接I /O模块，它可以被用于CAN通信。例如DeviceNet，CANopen等等。
由运动控制器设备上的一个串行接口(常用的如RS232或RS485)，可以较容易的实现与绝大多数第三方的操作设备的连接通讯。
Trio控制器的系统软件支持Modbus RTU协议以便与H1VB人机交互系统互通。Modbus协议的工作方式为点对点通讯，例如它提供运动控制器与一个可操作键盘触摸屏之间的通讯，Trio控制器中的Portl ( RS232 )或Port2 C RS485 )支持协议运行，其中的Port是系统编程端口，没有Modbus的协议选项。控制卡具体引脚功能说明见表4.3。
本系统中的触摸屏选用威纶的MT6100iV，通过RS232实现它与MC405进行串口通讯，具体通讯线路如图4.5所示。
4.2.4 MC405与何服驱动器之伺的连接
图4.6为MC405控制器与安川伺服控制器之间的连线方式。
4.2.5其他信号线路
码垛机器人在调试过程中，上位机和触摸屏是通过USB下载线进行通讯的，而上位机与MC405的通讯是通过Ethernet实现的。
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