agv搬运机器人之电池电压检测电路设计（下）

本文偏航角的采集通过惯性测量模块，其输出的数据格式如表4.2所示。

 

惯导模块发送的每一字符帧数据包含17个字节，包包含翻滚角、俯仰角和偏航角的信息。其中第1316个字节为所需的偏航角信息，将其中的四个字节提取之后组合在一起，转化为float型的真实值供给MCU处理。

(4)位置信息处理

仓储搬运机器人在运动过程中，由于存在二维码地标，机器人可以将二维码地标作为是行进路线上每一段路程的开始。如图4.13所示是机器人位置推算的流程图，其中Jd_x为偏航角的变量，Jd_0为当前采样点的偏航角，Sd_0为当前采样点的速度，Wz_x为一个采样时间内的偏移量，x为累计偏移量，INS S为惯性导航开始标志，Point_Start作为采集到二维码信息时的标志位。机器人在行进过程中，灰度传感器的值没有发生变化，即不产生高电平，则INS_S标志位置1，开始惯性导航，读取寄存器中的数据;若灰度传感器检测到稳定的电平跳变，则将INS_ S标志位清零并退出惯性导航。接下来判断机器人当前位置是否为开始位置，如果是开始位置，则需要重新设置偏航角Jd_x，并将原先行走累积的偏移量清除;如果不是开始位置，根据偏移量公式计算搬运机器人偏移的距离，继续循环此程序。