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焊接机器人之离线编程程序转换界面的实现

时间：2017-10-10 来源：机器人在线 阅读：10405
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 5.5.2程序转换界面的实现

研究分析OTC弧焊机器人的指令系统可知，真正直接控制机器人运动的指令为程序语言文件。因此若要将OTC弧焊机器人离线编程系统的示教信息转换成焊接机器人可执行文件，则需要将其转换为机器人的程序语言文件。由于程序语言文件格式固定，变化的只是用户的示教信息(即插补方式、运动速度、运动精度以及工具号等)，因此可以利用VC++根据指令格式先形成代码框架，利用Edit控件在指定的位置添加相应代码，最后按机器人执行文件的存储格式将程序输出既可，具体流程如图5-7
 
基于上述流程图机器人执行程序的转化界面设计如图5-8所示。界面的SolidWorks创建方法与前文中两个界面一致，控件的响应函数由VC++代码实现。为方便用户编程，界面划分成了三个部分，左边部分用于导入离线示教保存的位姿参数，中间部分用来设置运动控制指令代码，右边部分用于显示、编辑己经转化的程序。点击“导出程序”按钮可以将转换的程序语言文件输出。
 
5.6本章小结
本章以离线编程系统的数据流为线索，设计了离线编程系统的数据库，在此基础上按照不同的模块创建各种数据链表，用于分门别类存储关键数据。研究了离线编程系统与SolidWorks的无缝集成方式，基于个模块的需求分析开发出了焊接规划、离线示教、运动学求解和程序转化的人机交互界面，在软件层面实现了CAD导航的焊接机器人离线编程系统开发的三个关键技术，为系统的运动仿真、实验验证和工程应用打下了良好的基础。
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焊接机器人，CAD导航的焊接机器人离线编程系统研究 技术干货
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