搬运机器人之相机的内参数标定实验
时间：2017-10-13
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搬运机器人之相机的内参数标定实验
3.1.3相机的内参数标定实验
根据实际情况，本系统选用张正友标定法来实现对相机的标定，并对结果进行了确认。通过相机的标定的实现，本系统能够较为精确的对目标工件进行定位，并提取出工件的中心点，为后续的机器人抓取提供了必要信息。标定如图3.4所示:
相机的内参标定图片如上所示，采用陶瓷的标定棋盘，具体的选用规格为内焦点为12X9，角点之间的工作距离为20cmX20cm，从上述的标定规格上可以求出标定板的内参，求取横向与纵向的物理分辨率，可以推导出像素距离和实际距离的相互转化关系。运用Matlab中的calib标定标定工具箱，得出结果为:
3.1.4相机外参数模型
由上述计算结果可知，计算出相机的各个内部参数以后，需要根据结果计算出固定靶标、相机两者坐标系之间的矩阵变换关系。通常我们所理解的相机外参数，可以在此表述为当前的固定的靶标和相机两者坐标系之间存在的矩阵变换关系。如上图3.1，我们定义的，称之为固定靶标坐标系的坐标系OBXBYBZB。在我们称之为相机坐标系的坐标系OcXcYcZc。中的矩阵表达，也可称之为对相机的外参数求解，其具体表达式如下:
3.1.5相机的外参数标定实验
3.1.6小结
目前，和相机标定相关的研究比较深入，其中，内参数模型的求解是相机标定着重解决的问题。当前对相机标定在算法方面的研究也比较成熟，无论是在二维还是三维应用都能取得较为理想的效果。本文把机器视觉和工业机器人系统二者结合起来，选用张正友标定法，因此，对相机标定无须深入探究，论文的重点在于探究相机、搬运机器人、靶标和工件之间的关系。
搬运机器人，基于视觉引导的搬运机器人多目标识别及抓取姿态研究
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