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圆柱面坐标型喷涂机器人改进方案

时间：2017-10-18 来源：机器人在线 阅读：10362 原创
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搬运机器人

     

直角坐标系喷涂机器人改进方案   （续篇）

       喷涂机器人由于其结构的原因，导致体积比较大。具有运动控制简单、定位精度高、结构刚度强等特点，从自由度方面分析，其空间夹角为90°，可实现多功能灵活操作，在应用中可方便的完成焊接、装配、喷涂等工作，所以常用于大型龙门式喷涂机器人，它的应用可以减轻人工劳动负担，还可以实现在较恶劣的环境中正常工作，并有利于改善生产产品的品质。

      

       对于直角坐标机器人而言，它的核心元件是直线定位单元(包括定位体型材、运动轨道、运动滑块、传动元件、轴承及轴承座)，它的驱动由电机驱动系统完成，机器人的控制器可谓是其“灵魂”，通过控制器，可以实现以下两种主要功能:一让运动灵活多变，二使处理反应快捷迅速，另外，终端设备更是机器人的重要部件，所谓终端设备，实质可称为“操作工具”，这个操作工具可根据用途进行装配。

      

       圆柱面坐标型机器人:机器人的执行器可以做圆周运动，两个直线运动关节分别使执行器上下运动和改变圆周运动的半径如图2. 2所示。圆柱坐标型机器人主要包括有框架、旋转台、丝杠、导杆、移动件、轴结构。
 
       驱动装置等部分，这种机器人的控制比较简单，容易计算，多用于搬运物体等。
搬运机器人 
 
       球面坐标型机器人:如图2. 3所示，该类机器人的特点是包括有三个关节，其中两个可实现转动，一个可实现移动，机器人的腰关节和肩关节可以让执行器同时做两个圆周运动，直线关节可以改变机器人的工作半径，使工作范围比较特殊，成为球面形。
      
搬运机器人 
      
       关节型机器人:该类机器人能模仿完成人类腰部到手臂的基本动作，三个关节分别为腰关节、肘关节、肩关节，腰关节和肩关节回转轴互相垂直，肩关节和肘关节回转轴互相平行，如图2. 4所示。
 
搬运机器人 
      
       这种结构的机器人具有相对较大的工作空间，在此基础上还具有灵活性、干涉小、结构紧凑、体积小等特点关节型机器人的主要本体结构是连杆和关节，可分有长连杆和短连杆，分别是整个机器人的位置机构和姿态机构，所谓姿态机构是指通过它可以确定执行器的在空间上的方向。
      
       喷涂机器人主要有生产线生产汽车时所使用的喷涂机器人(如图2. 5和实验室为了给生产线提供更好的涂料而研发涂料时所需要的实验室喷涂机器人(如图2.6)。
 
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