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焊接机器人运动学干涉及受力问题

时间：2017-10-24 来源：机器人在线阅读：8334 原创

焊接机器人运动学干涉及受力问题

本文在设计中得注意两个问题:

一、链条和小车车体是否存在干涉;

二、链条与钢带的摩擦力是否能够带动小车旋转。接下来将对这两个问题进行分析。

大直径管对接焊接机器人的运动学干涉问题就是:当小车环绕管道作旋转运动时，链条和小车车体是否存在干涉的问题。我们先用CAD作出管道和小车的几何关系图，如图s-1所示;再找出链条和钢带以及和主动齿轮分度圆的接触切点，也就是图5-1里的C, D两点;再测得小车车体和链条的垂直距离D。

由图_5-3可以看出来:R值越大，D的值也就越大，也就是说管道半径取最小值(R=170mm)时，此时D>0。这就可以得出，无论R取任何值，D都大于0，也就是说链条和小车不存在干涉。

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