机器人在线 > 资讯 > 技术干货 > 焊接机器人运动学正解实例

焊接机器人运动学正解实例

时间：2017-10-30 来源：机器人在线阅读：8620

钱江一号焊接机器人是浙江大学研发的6自由度关节式机器人，其关节均为旋转关节.为了分析机器人运动学问题，结合机器人本体结构，按照第二章中讨论的方法建立机器人杆件坐标系，如图3.1所示.

由式(2.2)和式(2.11)得:

求出了机器人相邻连杆间的坐标变换矩阵，就可以求出6自由度机器人最后一个连杆相对于基坐标系的位姿，即为机器人末端位姿。其中，

式((3.4)中，旋转矩阵为单位阵，说明机器人末端姿态相对于基础坐标系没有发生变化;矩阵最后一列前三个元素表示机器人末端位置在基础坐标系中沿Y0轴移动了a1+ d4的距离，沿Z0轴移动了a2+ a3+d1的距离。这与图3.1所示的情况完全一致，从而验证了求解的运动学方程的准确性。

机器人焊接机器人技术干货

机器人在线版权与免责声明：

1.凡本网注明[来源：机器人在线]的所有文字、图片、音视和视频文件，版权均为机器人在线(www.imrobotic.com)独家所有。如需转载请与021-60717199联系。任何媒体、网站或个人转载使用时须注明来源"机器人在线"，违反者本网将追究其法律责任。

2.本网转载并注明其他来源的稿件，均来自互联网或业内投稿人士，版权属于原版权人。转载请保留稿件来源及作者，禁止擅自篡改，违者自负版权法律责任。

3.本网评论版块中各网友的评论只代表网友个人观点，不代表本站的观点或立场。

好的文章，需要您的鼓励