焊接机器人在焊接马鞍型焊缝时该如何定位
时间:2017-11-01
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在设计焊接机器人之前,需要分析马鞍型焊缝焊接的特点:焊缝为两圆柱面插接相贯形成,在接管投影方向上为圆,马鞍型相贯线在接管径向方向上尺寸有变化,机器人应该适合一定直径范围内的接管,在焊接过程中,焊缝质量取决于对焊枪工作角和行走角的控制。
机器人固定方式
方案一、如图2.11所示机器人固定在支架上,操作机构被悬挂在支架上。
方案二、如图2.12所示机器人固定在支管上。
方案分析:考虑到加工中的定位,方案一手腕绕支管中心线旋转,操作机构寻找支管中心点不方便,而方案二操作机构固定在支管上,手腕直接绕支管中心线旋转,且操作机构固定在支管上,机构紧凑,占用空间小,充分利用相贯线在支管表面投影上为圆的特点,综上分析,故选择方案二。
确定了机器人固定安装在支管上,下面提出几种锚固方案:
方案一:常用的三爪(四爪)卡盘机构,如图2.13所示原理和车床三爪卡盘相似,利用空间均布的三个螺旋传动,实现三个爪的定心夹紧
方案二:采用梯形铰链机构,空间相互垂直分布的两个梯形铰链机构,当主轴旋转,通过螺旋传动使得梯形的两边对称撑开或缩紧实现固定,为了实现不同管径的固定,可以在支撑末端增减插接块来调节以实现不同管径的固定,把梯形铰链机构的上底边作为机架。
方案三:采用空间垂直的两个平行四边形铰链机构,当主轴旋转,通过螺旋传动使得平行四边形对称的撑开或缩紧实现固定,末端可以增减插接块方便不同管径大小的固定。
方案分析:方案一三爪(四爪)卡盘机构存在定心精度不高和调节速度慢的缺点;方案二梯形铰链机构相对简单,而且由于在末端增减调节块更方便的调节固定管径大小;
方案三平行四边形铰链机构相对简单,对比方案二、三,都是通过铰链机构的运动实现不同管径的装夹,但是方案二管径调节范围更大,故选用方案二。
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