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焊接机器人与计算机串口通信的工作流程

时间：2017-11-03 来源：机器人在线阅读：10770

焊接机器人与计算机串口通信的工作流程

在波纹板焊缝获取的试验过程中，机器人在运行过程中涉及通讯和运动控制两个并行任务过程。通过Multitasking多任务软件，编写多任务程序完成当前机器人的位置、姿态读取并与计算机通讯以及控制机器人运动的任务。建立并行任务时，通过声明为PERS C persistent变量)的变量来实现不同任务对同一变量的操作。ABB机器人系统提供软件接口供主控计算机读取机器人的当前位姿，本文使用的软件接口为基坐标系下的位姿。ABB机器人系统为用户提供基于RS232C协议的串行口以及基于RAP(RobotApplication Protocol机器人应用协议)的以太网通信[48]。如图2-13所示，本文所搭建的焊缝三维检测及重建系统，机器人与计算机的通信方式采用的是基于RS232C协议的串口通信。

在主控计算机系统设计的通信程序结构和串口操作的工作流程如图2-14所示。根据串口通信协议，将机器人的串口2 （com2）设定为:波特率9600bit/s, 8位数据、1位停止位、无奇偶校验位。点击主菜单的“机器人通信”选项中的“连接机器人”。启动串口通信线程，函数“CreateFile”建立串口对象，将串口读写工作方式设为重叠I/O方式。通信线程检测到串口写事件(串口发送数据给机器人)，通信线程执行写串口操作，将数据加入计算机串口发送数据缓冲区，发送给机器人控制系统。当通信线程检测到读串口事件(串口接收机器人发送的数据)时，将收到的数据拷贝到计算机接收机器人数据区，并立即向主线程发送WM_COMM_RXCHAR消息，由主线程消息响应函数进行处理。点击主菜单的“机器人通信”选项中的“断开机器人”，关闭通信线程。

在机器人控制系统中创建并行的后台任务，实现机器人通信。机器人与计算机串口通信的工作流程如图2-15所示。

机器人通信主要包括:

1) Open "COM2:", channell}Bin;打开串口指令。参数“COM2”说明要打开类型为串口2, channell为串口2的名称，参数“Bin”表示以二进制模式进行文件读、写。

2 ) WriteStrBin channell,"&"+ValtoStr(pBase);为机器人通过串口向计算机发送数据的指令。channel l为要进行写操作设备的名称，“&”表示结束标志符号，要发送的字符串“pBase”包含了机器人的位置、姿态信息，用WriteStrBin指令发送至计算机系统。

3 ) Close channel1;串口关闭指令。

硬件连接完毕并设置好相关参数后，即可建立机器人控制器和计算机之间的通讯。本文以VC 6.0作为软件平台，将相应的头文件、静态库和动态库导入到程序中，通过调用字符串解析函数即可进行数据传输操作。