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焊接机器人视觉识别轨迹自主规划的研究现状

时间：2017-11-23 来源：机器人在线阅读：8630

焊接机器人的轨迹是指末端焊枪中心的行走轨迹，对其进行轨迹规划主要是肆对焊枪位姿的调整，示教再现的模式对于复杂的焊接工件效率低下，常常难以保证理想的焊接位姿。自主轨迹规划能改善这一方面的问题，提高焊接的生产效率。

Dinham M.等提出了模板匹配和2D单应性矩阵结合的鲁棒性的焊缝识别方法，在该方法的帮助下，机器人焊缝识别及轨迹规划中的焊缝检测精度达到±1 mm。

West C以自然光为光源，两摄像机安装于焊接机器人末端执行器上，并将焊缝在局部区域近似为直线，用双目立体视觉对该特征三维重建，并采用人工神经网络算法提高了三维重建精度，能实现直线焊缝、平面曲线焊缝的轨迹规划。

朱灯林等利用图形学和工艺学结合的方法，得到一个焊枪的最佳可行域，并提出将三维的焊枪位姿问题转换为二维的方法，有效地解决了焊接机器人的自主轨迹规划问题。

闰华在分析各种弧焊机器人路径规划方法的同时，提出了“直线一点”特征点匹配法，大大简化了焊缝识别和焊缝特征提取的过程，基于此方法能有效完成基于双目视觉机器人的焊缝识别及轨迹规划。

肖心远四等采用汇交光轴方式的两摄像机的布局形式，使用大红和紫红复合滤光片以及内外压环和密封圈的防水结构，构建了机器人水下双目立体视觉的焊缝跟踪系统，并采用基于极线约束的特征匹配方法，可以实现水下环境下的焊缝识别及轨迹规划。

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