焊接机器人的应用发展的三大阶段

自二十世纪六十年代产生第一台工业焊接机器人以来，焊接机器人的发展过程大致分为三个阶段:

第一个阶段是以示教再现工作模式为代表的焊接机器人，这类机器人不需要特定的环境模型，操作简便，并能在示教的过程中对结构的误差进行补偿，因此在焊接作业中得到大量的应用;

第二阶段是随着计算机仿真技术的发展，机器人离线编程技术得到迅速发展，离线编程的应用，使得编程工作可以脱离机器人本体而在计算机上进行，抛弃繁琐的示教过程，大大提高机器人的编程效率，这一类型的机器人在一些大的机器人生产商中得到推广;

第三阶段是随瓤感器技术和人工智能的发展，视觉以及力觉传感器逐渐融入到焊接机器人中，这一类技术正是当前机器人的研究热点。

在机器人焊接的应用上，国内外己经有了很多成熟的产品，并且己经应用到企业的生产应用中。ABB公司凭借多年来强大的技术和市场积累，向客户提供全面的机器人自动化解决方案，在汽车工业的白车身焊接系统上有着巨大的市场份斌库卡机器人(KUKA)在2013中国国际工业博览会机器人展上展示了世界顶级的弧焊焊接机器人KRS 81400，它被称为经济型薄板焊接专家，是库卡机器人系列产品中最小的机器人，其重复定位精度可达0.04mm，无论是落地安装还是安装在天花板上，KRS 81400都能可靠的完成任务;日本的OTC公司是日本最大的焊接机机器人专业生产厂家，OTC焊接机器人是工业机器人的最常见类型，常用于汽车制造机械流水线规模化制造中的汽车车身和其他采用焊接工艺的部件的焊接;发那科新品点焊机器人FANUCR-2000iC/210F具有高速、智能、紧凑等特点，配合iRVision2D视觉，伺服定位装置，视觉电极帽检测功能，学习减振功能等多功能的综合应用，代表了新一代高速智能柔性化点焊的新方向;日本松下集团的焊接机器人主要涉及在汽车车身的焊接上，松下虽然不及前面几家公司，但是它有着自己的特色，也在中国占下了一片属于自己机器人市场。

近年来，国内研制焊接机器人的企业越来越多，具有代表性的企业有南京埃斯顿、安徽埃夫特、深圳众为兴、沈阳新松、巨轮集团和广州数控。在这些公司的产品中，虽然己有具有自主知识产权的焊接机器人系列产品，也能批量生产，但所占的市场份额非常小，几乎所有的大企都采用进口的焊接机器人进行焊接作业。在这些产品中，几乎没有都没有实现焊接的自动化，没有引入视觉伺服，大多数都是通过示教的方式进行作业，因此引入视觉实现焊接路径的识别具有广阔的应用前景。