返回首页 hi, 欢迎来到机器人在线 请登录/ 免费注册 扫码关注
400-778-0507 手机版 网站地图 订阅邮件

在线客服

生意通会员

焊接机器人焊缝的视觉信息采集及其处理

时间：2017-11-24 来源：机器人在线 阅读：9277
新闻详情标题图片

焊接机器人焊缝的视觉信息采集及其处理

焊接机器人要实现自动焊接，就必须先获取焊接所需的信息，跟人的眼睛类似，这个过程首先要通过摄像机去获取焊缝的图像，然后经过图像处理后获取机器人能读懂的控制信息，进而控制机器人实现自动焊接。本文焊缝识别的流程如图3-1所示:
 

图像预处理

由于摄像机在拍摄的过程中会受到自身的各种噪声的干扰，在采集和传输的过程中也会受到高频信号的干扰，由于这些干扰的存在，影响了图片的质量，不利于图像特征信息的获取，对后面图像信息的分析带来困难，因此，图像预处理在自动焊接中起着非常重要的作用。为了实现更好的处理效果，必须在图像进行处理前对图像进行前期的处理。

图像滤波

常用的滤波方式可以概括为两类:线性滤波和非线性滤波。线性滤波器的原理是应用傅里叶变换对频域信号的处理。线性滤波器由于易于设计、处理速度快等优点被广泛应用信号处理中。目前最常用的线性滤波器有均值滤波器和高斯滤波器。
均值滤波的基本原理是每一个像素的灰度都用其周围几个像素的平均值代替，设一幅图像f(x,y)经过均值滤波处理好之后的图像为g(x，y)，根据均值滤波的定义有:
 
非线性滤波是对传感器获取信号序列的非线性映射，通过映射把一些噪声减弱或者近似映射为零，最好让它能不影响所关注重要信号特征。非线性滤波既可以去除噪声又可以保护图像边缘和细节，且能保证图像不失真，在一定程度上克服了线性滤波带来的不足。中值滤波是一种最常用非线性去除噪声方法。
中值滤波的基本原理是:在待处理象素的周围取一个m*n的模板，将改模板内的m*n个象素的灰度排序，然后用灰度的中间值取代待处理象素值。中值滤波的主要流程如图所示:
 
中值滤波对噪声和脉冲干扰的抵抗能力非常好，同时能很好地保存图像的边缘信息，因此本文采用中值滤波的方式对焊缝图像进行处理。
 
 工业机器人选型神器

 

机器人 焊接机器人 技术干货
AGV专场

好的文章，需要您的鼓励

11

上一篇：
焊接机器人视觉识别手眼标定
下一篇：
焊接机器人视觉系统图像增强方案
返回资讯首页
  • 最新资讯
  • 最新问答
推荐
生意通
相关资讯 相关问答
栏目推荐

相关推荐
翼菲机器人 scara机器人品牌 并联机器人品牌 西门子plc 大族机器人 安川机器人 发那科机器人 库卡机器人厂家 埃夫特机器人 新松机器人厂家