焊接机器人焊接路径误差分析

时间：2017-11-27 来源：机器人在线阅读：8892

在焊缝识别及自动焊接中轨迹规划的各个过程中，都存在着误差，因此为确定焊缝识别及自主示教的稳定性，需要进行多次试验，并对试验结果进行分析。从自主示教实现的整个过程来看，系统的精度主要取决于成像系统的精度以及焊接机器人的控制精度，其中影响焊接路径识别最主要的三个因素是机器人的误差，摄像机标定

误差，手眼标定的误差。

首先是机器人定位精度的误差的影响，机器人存在着制造，装配等误差，造成机器人的定位误差，一般来说，工业机器人都有比较高的重复定位精度，但绝对定位精度却难以保证。如果机器人的绝对定位精度不能满足实际需要时，需要通过标定来提高其绝对定位精度。

其次是成像系统的误差，镜头的畸变会使图像的畸变，因此系统标定存在误差。光照等环境因素也会对相机的标定精度产生较大影响，因此需要选择合适的光照条件，才能提高相机的标定精度。

手眼关系标定过程中，是利用机器人的理论模型来求其正运动学，因此会代入系统误差，解决这个问题的一般手段是，多机器人和手眼关系误差同时进行标定和补偿。

另外，视场的范围、相机的焦距等对系统的误差也造成较大的影响。在实验的时候，应该选择合适的视场范围采集图像。

接下来的工作是针对这些可能影响视觉识别精度的因素进行研究，以进一步提高焊接路径的视觉识别精度。

本章主要是对焊接路径识别与机器人轨迹规划进行实验。根据实验室的条件选取试验样品，通过实验验证本文视觉识别算法的有效性，并分析焊接路径识别中存在误差的原因，给出改正方法。

机器人焊接机器人技术干货

机器人在线版权与免责声明：

1.凡本网注明[来源：机器人在线]的所有文字、图片、音视和视频文件，版权均为机器人在线(www.imrobotic.com)独家所有。如需转载请与021-60717199联系。任何媒体、网站或个人转载使用时须注明来源"机器人在线"，违反者本网将追究其法律责任。

2.本网转载并注明其他来源的稿件，均来自互联网或业内投稿人士，版权属于原版权人。转载请保留稿件来源及作者，禁止擅自篡改，违者自负版权法律责任。

3.本网评论版块中各网友的评论只代表网友个人观点，不代表本站的观点或立场。

好的文章，需要您的鼓励