焊接机器人焊接路径误差分析
时间:2017-11-27
阅读:8457
焊接机器人焊接路径误差分析
在焊缝识别及自动焊接中轨迹规划的各个过程中,都存在着误差,因此为确定焊缝识别及自主示教的稳定性,需要进行多次试验,并对试验结果进行分析。从自主示教实现的整个过程来看,系统的精度主要取决于成像系统的精度以及焊接机器人的控制精度,其中影响焊接路径识别最主要的三个因素是机器人的误差,摄像机标定
误差,手眼标定的误差。
首先是机器人定位精度的误差的影响,机器人存在着制造,装配等误差,造成机器人的定位误差,一般来说,工业机器人都有比较高的重复定位精度,但绝对定位精度却难以保证。如果机器人的绝对定位精度不能满足实际需要时,需要通过标定来提高其绝对定位精度。
其次是成像系统的误差,镜头的畸变会使图像的畸变,因此系统标定存在误差。光照等环境因素也会对相机的标定精度产生较大影响,因此需要选择合适的光照条件,才能提高相机的标定精度。
手眼关系标定过程中,是利用机器人的理论模型来求其正运动学,因此会代入系统误差,解决这个问题的一般手段是,多机器人和手眼关系误差同时进行标定和补偿。
另外,视场的范围、相机的焦距等对系统的误差也造成较大的影响。在实验的时候,应该选择合适的视场范围采集图像。
接下来的工作是针对这些可能影响视觉识别精度的因素进行研究,以进一步提高焊接路径的视觉识别精度。
本章主要是对焊接路径识别与机器人轨迹规划进行实验。根据实验室的条件选取试验样品,通过实验验证本文视觉识别算法的有效性,并分析焊接路径识别中存在误差的原因,给出改正方法。
机器人
焊接机器人
技术干货
好的文章,需要您的鼓励
19
- 最新资讯
- 最新问答
-
复合机器人品牌有哪些?产品及特点
关键字: 复合机器人 产品特点 2024-09-18 -
机器人结构组成及功能
关键字: 机器人结构 组成 2024-09-18 -
搬运机器人和叉车哪个好?优劣势分析
关键字: 搬运机器人 叉车 优劣势 2024-09-14 -
机器人涂胶工作站主要包括哪些设备?工作原理是什么
关键字: 机器人 涂胶 原理 2024-09-14 -
STRP方案重磅登场!接力天团来袭,绝对实力王炸商业仓配赛场!
关键字: 海康 机器人 strp方案 2024-09-13
-
amr机器人是什么意思
标签: amr机器人,什么意思 提问:HYN 2024-09-18 11:16:05 -
上海视觉设备厂家有哪些?
标签: 视觉设备,视觉设备厂家 提问:GIGI 2024-09-13 10:16:02 -
搬运机器人多少钱一台?
标签: 搬运机器人,多少钱 提问:小仙 2024-09-10 11:28:02 -
配天机器人价格怎么样?
标签: 配天,机器人,价格 提问:SOSO 2024-09-09 10:48:02 -
场景感知技术包括哪些
标签: 场景感知,技术 提问:YUMI 2024-09-03 10:30:05
相关资讯
相关问答
- 2021-06-10 10:45:45
- 2021-06-11 13:34:28
- 2020-05-29 10:03:22
- 2019-09-24 11:19:01
- 2020-01-16 13:27:13
- 2019-10-08 09:43:45
- 2022-08-16 15:24:08
- 2022-09-04 12:21:15
- 2022-09-07 14:44:11
- 2022-09-12 21:10:37
- 2022-12-06 16:27:14
- 2022-08-03 10:20:40
栏目推荐
- 2024-09-20
- 2024-09-18
- 2024-09-14
- 2024-09-14
- 2024-09-13
- 2024-09-14
- 2024-09-12
- 2024-09-11
- 2024-09-10
- 2024-09-05