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焊接机器人焊缝中心线提取方法

时间：2017-12-01 来源：机器人在线 阅读：9901
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焊接机器人焊缝中心线提取方法

根据上节内容，我们已经得到焊接机器人焊缝的边缘，但是这个焊缝边缘还不能直接应用于后续的三维信息重建中，我们需要进一步提取焊缝的中心线。
Hough变换是一种比较常用的中心线提取方法，它最显著的优点是抗噪声干扰能力比较强，但由于其不仅要求事先知道一些参数，而且必须在图像处理及最小二乘法的基础上运行，导致其可实施性差，处理效率低
由于前面图像处理的效果比较理想，因此可以直接提取中心线，常用的方法有两种，一种是先拟合两条焊缝边缘的直线，然后通过计算出得到中心线，即得焊缝中心线，这种方法计算简便，但误差控制比较不理想;令一种是先计算两条焊缝的中心点，再对这些中心点进行直线拟合，这种方法计算量较第一种方法稍大一点，但精度要高很多。故综合考虑选取第二种中心线提取方法，详细过程如下:
1)首先在竖直方向上遍历图像的一列像素，将图像边缘点记为p1 (x1,y1)，然后跳出;
2)继续扫描该列点p1 (x1,y1)以下的像素，知道扫描到第二个边缘点，并记为p2(x1,y2);
3)计算第一点和第二点的中心，即点p01(x1,(y1+y2)/2)
4)继续扫描第n列，得到所有焊缝边缘的中点;
5)结合最小二乘法对所有中心点进行曲线拟合，得到中心点数学表达式。
下面是图3.6通过上述算法处理后的效果:
 
通过此步骤可以得到清晰的焊缝中心线，为下一步处理工作提供了有力的保
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