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码垛移载机器人控制系统的控制方案确定

时间：2017-12-08 来源：机器人在线 阅读：9846
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 2 控制方案确定

要完成运动控制系统的设计，首先需要确定控制系统的方案;对当前己有的控制系统进行对比分析，建立的控制系统有以下几种:基于可编程逻辑控制器(PLC)的控制系统、基于继电器的控制系统、基于单片机的控制系统、基于PC的控制系统以及集散型控制系统(DCS )等。
采用上述几种控制系统都可实现机器人的运动控制，经过系统的对比分析，其中基于PLC的控制系统，以PLC作为核心控制器，利用其强大的I/O功能对系统进行设计，实现PLC与PLC,HMI之间的通信，并且软件编程操作容易，方便掌握，对用户要求不高，同时还具有强大的抗干扰能力，运行非常稳定，同时基于PLC的控制系统接线简单，使用运动控制指令即可完成对机器人的运动控制。由于PLC系统开发的安全、可靠、经济以及可扩展性，所以选择PLC控制系统作为移载码垛机器人的核心控制系统
基于PLC的码垛控制系统，其结构如图3-2所示;
 
控制系统选用PLC作为控制器，来控制输送线、码垛机、翻转机等设备，这里根据实际控制需要选用2台PLC，采用触摸屏方便操作人员和用户对现场的监控和操作，还可以连接一台PC实现现场监控，PLC与PLC, H1VB, PC之间利用交换机进行以太网通信，实现码垛生产线的整体运作。
PLC所控制的不是一个整体的机构，而是具体的控制对象，开关、电机、接触器、继电器、气缸、变频器等通过对这些控制对象的顺序控制，实现码垛机构的动作，各控制机构的控制对象如图3-3所示:
 
 
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