码垛移载机器人控制系统的控制方案确定
时间:2017-12-08
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2 控制方案确定
要完成运动控制系统的设计,首先需要确定控制系统的方案;对当前己有的控制系统进行对比分析,建立的控制系统有以下几种:基于可编程逻辑控制器(PLC)的控制系统、基于继电器的控制系统、基于单片机的控制系统、基于PC的控制系统以及集散型控制系统(DCS )等。
采用上述几种控制系统都可实现机器人的运动控制,经过系统的对比分析,其中基于PLC的控制系统,以PLC作为核心控制器,利用其强大的I/O功能对系统进行设计,实现PLC与PLC,HMI之间的通信,并且软件编程操作容易,方便掌握,对用户要求不高,同时还具有强大的抗干扰能力,运行非常稳定,同时基于PLC的控制系统接线简单,使用运动控制指令即可完成对机器人的运动控制。由于PLC系统开发的安全、可靠、经济以及可扩展性,所以选择PLC控制系统作为移载码垛机器人的核心控制系统
基于PLC的码垛控制系统,其结构如图3-2所示;
控制系统选用PLC作为控制器,来控制输送线、码垛机、翻转机等设备,这里根据实际控制需要选用2台PLC,采用触摸屏方便操作人员和用户对现场的监控和操作,还可以连接一台PC实现现场监控,PLC与PLC, H1VB, PC之间利用交换机进行以太网通信,实现码垛生产线的整体运作。
PLC所控制的不是一个整体的机构,而是具体的控制对象,开关、电机、接触器、继电器、气缸、变频器等通过对这些控制对象的顺序控制,实现码垛机构的动作,各控制机构的控制对象如图3-3所示:
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