移载码垛机器人利用卡片模拟目标验证
时间：2017-12-04
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移载码垛机器人利用卡片模拟目标验证
4 实验验证
在实际应用当中，需要的不光是对单一的目标进行测量，还会出现两个或三个目标同时在一起的情况，可以将其看作是组成的一个新的矩形，需要对这种情况下的目标的中心坐标进行测量，在这里我们还是利用卡片模拟目标来进行验证，通过相同的处理过程可以得到在几种情况下的测量结果，其结果如图5-27所示:
通过检测的结果，我们可以看出，机器视觉系统的应用可以测得我们预期的效果，得到目标的中心坐标，实现视觉引导机械手进行对目标的抓取和搬运，从而实现手眼配合动作的功能;该机器视觉功能己在诸多应用中得到使用和验证，其运行效果确实有效可行，能够满足码垛功能的应用需求。
本章主要完成了对机器视觉图像处理的应用研究，从图像的采集、标定、到图像的处理，具体通过了灰度处理、二值化处理和形态学处理等过程，最终获取目标特征信息，提取相应特征点坐标，并通过坐标系的转换获取抓取坐标系下的的具体坐标数据;同时通过OPC Server建立Labview与PLC之间的通信，并进行数据的通信和传输，最终实现了基于视觉的抓取和搬运功能。
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