码垛机器人动力学分析方法及其比较
时间：2017-12-18
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码垛机器人动力学分析方法及其比较
通常所说的码垛机器人动力学方面的研究指的就是分析研究它的动态行为。所谓动态行为就是一种取决于手臂杆件对关节转矩响应的一种运动关系，它可以用运动学的方程来描述，但是受到时间变化的制约。
常规意义下所说的码垛机器人动力学研究指的是研究机器人的机构。作为核心部分，由机器人控制系统控制，在机械结构和驱动装置的协同下，可以完成各种复杂的操作任务和运动功能。时至今口，在研究机器人动力学方面我们采用的主要方法还停留在用计算机辅助建立研究机构的动力学方程组(运动微分方程)即动力学模型上，然后把这一模型作为一项工具来完成对其力学和模拟运动的求解
建立机器人机构的理想动力学模型这一过程实际上是很复杂的，这其中需要运用大量的力学原理，种类繁多的数学工具，这就带来一个问题，同一原理作用在相同机构上得到的模型不尽相同。对于各种各样的动力学模型一一作出准确的评价是很困难的，所以本文只对被广泛应用的几种方法做以简介。
动力学分析方法及其比较
随着科学技术水平的不断提高，我们可以应用工程中具有代表性的拉格朗口方程法、凯恩方法以及矢量学方法中的牛顿一欧拉方程法等诸多方法对多体系统动力学做出相对系统而完善的研究。
在机械动力学建模方法中常见的有拉格朗口法、凯恩法、高斯原理法、牛顿一欧拉法等几种，这些方程都是用来描述机器人的动态特性的，单单从这一角度上来评定，它们是可以等价转换的，但是由于最初建立这些方程的目的不同，所要完成的任务也不尽相同就直接导致了它们具有不同的结构形式。
在众多方法之中，拉格朗口法以其分析对象是系统的动能和势能绝非常规的简单分析机构运动特性而被广大科研人员所推崇，并且广泛应用在社会生产生活的各个领域。它的推导过程也要比其他方法简单许多，得到的方程也更方便简洁，由此得到了广大学者的热捧与应用。
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