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载荷变化对码垛机器人性能的影响

时间：2017-12-19 来源：机器人在线阅读：8237

载荷变化对码垛机器人性能的影响

根据表3.2~3.5内的对比数据能够总结出下面的结论:

1.手爪所抓取负载质量加倍时，在施加负载的时间段内水平丝杠推力绝对值最大的增幅为167N，占50kg负载时整个过程最大水平推力的2.0875%，并且负载的变化对整个过程中水平力绝对值的最大值几乎没有影响。说明水平推力的大小受负载大小的影响程度可忽略不计。

2.手爪所抓取负载质量加倍时，在施加负载的时间段内竖直丝杠推力绝对值的最大增量为2500N，占50kg负载时整个过程最大竖直推力的16.13%。证明负载质量的变化对竖直丝杠推力影响较大。

3.手爪所抓取负载质量加倍时，在施加负载的时间段内腰部转矩绝对值的最大增量为1.35E6N·mm，占50kg负载时整个过程最大转矩的21.6%。说明腰部转矩的大小受负载质量变化的影响程度很大。

4.手爪所抓取负载质量加倍时，在施加负载的时间段内腕部转矩最大增量的绝对值为1.4ESN ·mm，均超过50kg负载时最大转矩的64.7%。说明影响手部转矩大小的重要因素即负载质量。

5.根据图3.5到3.7可知，在外部施加不同载荷情况下，腕部和腰部的角速度、角加速度水平、竖直丝杠的速度、加速度均不受影响，它们只受到自身程序控制。故外部载荷对这些参数均不影响。

通过在上两小节中，对不同负载下手臂、手爪和腰部驱动力变化的分析结论可以看出。在相同工作周期下手爪抓取不同负载时，饲料码垛机器人驱动元件的力矩均发生不同比例变化。上述得出的诸多结论，既可以为电机及减速器的选型、丝杠、导轨等型号的选择提供出重要依据，也可以为在不同负载的情况下，规划不同的工作周期，从而使驱动元件在不过载的条件下，发挥最大的工作效率。