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码垛机器人控制系统作业模块

时间：2017-12-24 来源：机器人在线 阅读：9427
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码垛机器人控制系统作业模块

作业模块主要负责的是机器人的运动控制和轨迹规划，是整个控制系统的核心部分。对于这个模块，本文控制系统中主要通过RobotOperation类实现。如图所示，给出了运动控制核心类RobotOperation，主要的几个操作:
 
(1) RunPalletizing:核心运动函数，主要负责执行码垛作业指令。在这其中，需要调用报警检测模块，检测当前是否有报警发生，如果有发生异常则终止作业。
(2) MoveAxis PP:提供基于点位运动模式的单轴运动功能。
(3)MoveAxis_ Jog:提供基于JOG模式的单轴运动功能。
(4)Hand_ Opreate:提供开启和闭合手抓的功能。
(5) Assembly_ line_ Opreate:提供流水线开启、关闭操作的功能。
对于核心运动函数RunPalletizing，其程序执行流程如图所示:
 
根据流程图可知，核心运动函数主要的流程为先加载作业文件，由于系统中作业文件格式采用XML,格式，所以需要先根据其信息解析文件，将其转化成机器人生产作业指令，并暂时存储于系统的内存池中。之后为多线程操作，需要开启一个码垛线程和一个流水线监控线程。码垛线程主要负责码垛，其中需要负责计数当前堆码到第几层第几步，同时还需要检测垛盘是否到位和系统是否发生报警。其中最优轨迹规划函数给出了机器人的轨迹，规定了码垛过程中轨迹必须经过的定点。流水线监控线程则负责监控当前流水线上是否有货物到来，如果有则通知码垛线程抓取货物并码垛。最优轨迹规划函数是码垛核心线程中规定一包物料通过何种轨迹完成堆码的函数，其主要流程如下所示:
 
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