【前沿】双足机器人最新逆天操作

新一代双足机器人

Atlas出现之后，其他双足机器人的研究团队压力倍增，但这并不影响他们的探索热情。

近日Agility Robotics推出了一款名为Digit的新型双足机器人，它成功地在第一代双足机器人Cassie机器人增加了上躯干，手臂，传感器和额外的“新”能力。

Digit新型双足机器人

Digit与Cassie相比，Digit的四自由度（4-DOF）臂极大地扩展了Digit的移动性和实用性。

“对我们来说，”Agility的首席技术官兼联合创始人Jonathan Hurst博士说，“想想在摔倒后起身，挥动手臂以保持平衡，或推开门的同时也可用于操纵或携带物体。“这些新功能在通过复杂的，以人为本的环境中运行时非常重要，适用于从路边到门口的交付等任务。

Cassie双足机器人

虽然仍处于测试阶段，但Digit足够强大，可以拾取和堆放重达40磅（18千克）的箱子，并且足够耐用，可以在跌倒时用手臂减速来支撑自己。

除了本身外在的物理变化之外，Digit的控制系统已经过大幅度技术更新，得以实现更高级行为，例如爬楼梯和足迹规划，所有这些都通过强大的API进行控制。此外，Digit的躯干容纳两个多核CPU，模块化有效载荷托架允许第三台计算机（具有各种可能的外形因素）支持额外的感知和强化学习功能。

Digit是Cassie的进化版？

Digit的前身其实是那个火遍朋友圈的Cassie双足机器人，而该机器人是在一款双足机器人ATRIAS基础上研发的，ATRIAS的外形像BBC著名科幻电视剧《神秘博士》(Doctor Who)中的机器人“戴立克”(Dalek)。

ATRIAS双足机器人

它地造型就像一只火鸡，它的设计也确实模仿了鸟类，虽然只有两条腿，但站得特别稳——哪怕你踹它几脚也不会倒下。

ATRIAS双足机器人

ATRIAS的腿部结构设计是4连杆结构，某种程度上，将弹簧结构的惯性降到了最小。但是这种结构导致了内部的一个电机会阻碍另一个电机的运动，内部的电机之间浪费了很多的能量，而不是用来做有用功。

经过了细致的研究分析，他们设计了Cassie独特的腿部结构。这样的腿部结构使得电机体积更小，并且比曾经的ATRIAS更加高效。

Cassie比起ATRIAS则更像是《机械战警》中的两足机器人“ED-209”。

Cassie双足机器人

Cassie虽然双足参考了鸟类的脚部结构，以达到灵活、快速和稳健的要求，但其实Cassie 的走路姿势模仿的是人类。

Cassie双足机器人走路

Cassie髋关节与人类一样有三个自由度，每条腿上还增加了两个自由度，能实现前后、左右自由行走和转动。除了基本的行走，还能进行深蹲运动。

Cassie双足机器人保持平衡

Cassie双足机器人深蹲

Agility Robotics 的联合创始人Jonathan Hurst解释了该大学推进先进机器人的重要原因：“腿式机器人可以去很多车轮不能到的地方。这项科技能实现一年365天，每天24小时，除了陪你逛街外还可以作为快递员，还能实现不间断自动送货功能，甚至可以在更多危险环境下使用”。

俄勒冈州立大学曾今发布的一段关于他们的双足机器人Cassie的宣传视频。视频解释了Agility Robotics公司的这一支天才工程师团队是如何开发Cassie的。

Cassie团队对于它在艺术上的培养也没有松懈过，你看，它和四足机器人的对舞，看起来也非常美妙。

Cassie与四足机器人共舞

Cassie曾今被认为是全球有腿机器人技术的顶尖创新，因此获得了美国国防部高级研究计划局(DARPA) 提供的一百万美元资助。

Cassie 并不是一个完整的机器人，除了走路什么都不会啊？而Digit的出现恰恰证明了双足机器人新应用的诞生里程碑。

Digit未来可期

Agility Robotics公司为Digit寻求科研以外的商业应用价值，如果我们真的知道如何设计灵活、能干的双足机器人，对于此类机器人，未来会有很多应用场景。

小编认为将来双足机器人的市场和汽车工业类似，包括市场规模大小和对社会的影响力方面。我们都想要远程监控机器人，在家庭方面我们需要机器人提供帮助。我们都想要日用品和其它货物能够又快又便宜的送到家门口。我们都希望在贯穿整个生产制造过程中，通过提升物流效率，显著降低货物的制造成本。Digit 朝这个方向迈进了最扎实的第一步！