库卡机器人码垛搬运编程程序？

码垛功能是堆叠功能是教导几个代表点，即工件可以从下层到上层依次堆叠。库卡机器人码垛搬运编程程序？

1.输送链上的产品到达位置后，机器人移动到抓取位置，同时检测到产品到达信号和托盘到达信号后开始抓取，然后依次放置。当放置的托盘数量达到15个时，停止堆垛，输出托盘满载信号，提示更换托盘，更换托盘，再次开始循环。如果满足左右工位条件，堆垛将交替运行。

位置点pPlaceBace0和PPlaceBac e90是用于教学的两个基本位置，其他位置由基础计算。同时，为了便于教学和为其他位置偏移计算提供方向，有必要定义基准坐标系和左基准坐标系[2]：WobiParletl。同样，还需要定义基准坐标系base[1l:WOBIPARELR

（码垛搬运）

2.待移动的工件位于图纸卸载区域。机器人末端的气爪从卸载区域的下端夹住工件，并将其移动到图纸堆叠区域的某个位置。

3.1/0配置。参数设置（包括坐标模式、运动模式和速度）

在教学过程中，需要在一定坐标模式、运动模式、模式和操作速度下手动控制到一定位置。因此，在教授运动指令之前，必须选择坐标模式、运动模式和速度。

4.使用气爪抓取和释放工件。气爪的开关需要由1/0接口信号控制。KUKA机器人控制系统提供1/0通信接口。任务使用17号的1/0通信接口。

5.刀具坐标系设置。选择与被输送工件的接触点作为对象，同时选择气爪的接触点，测试气爪的触点TCP和姿态

库卡机器人码垛搬运编程程序？在教导堆叠数据之后，堆叠编号与堆叠指令和堆叠动作指令一起自动写入堆叠结束指令。不必关心堆叠编号是否在其他程序中重复使用（每个程序都有堆叠编号的数据）。