发那科机器人码垛程序讲解有吗？

码垛功能在三个命令中起作用，即码垛命令、码垛动作命令和码垛结束命令。即使只将一条指令复制到子程序进行教学，此函数也无法正常工作，因此应予以注意。发那科机器人码垛程序讲解有吗？

（发那科机器人码垛）

1.叠加函数的定义

教几个代表点，即工件可以从下层到上层顺序码垛。

2.码垛类型

码垛B：包括码垛B（单路径模式）和码垛BX（多路径模式），适用于恒定工件姿态，码垛时底部形状为直线或四边形。E：它包括码垛E（单路径模式）和码垛EX（多路径模式）。适用于复杂堆垛模式（工件姿态变化，堆垛时底部形状不是四边形）。

3.堆码说明

（1）码垛指令格式：根据码垛寄存器的值，根据码垛模式计算当前码垛点的位置，根据路径模式计算当前路径，并覆盖码垛动作指令的位置数据。

（2）叠加动作命令：以接近点、叠加点和回归点的路径点作为位置数据的动作命令是叠加的特殊动作命令。每次叠加命令都会重写位置数据。

（3）码垛结束指令：计算下一个码垛点并重写码垛寄存器的值。

（4）码垛寄存器：用于码垛控制。指定堆栈点、比较、分支等。

4.注意事项

（1）为了提高叠加精度，有必要正确设置TCP。

（2）堆码寄存器应避免同时使用相同编号的其他堆码。

（3）在码垛动作命令中，动作类型中不应设置“C”（圆弧运动）。

发那科机器人码垛程序讲解有吗？设定码垛数据后，码垛编号与码垛指令和码垛动作指令一起自动写入码垛结束指令。无需关心其他程序中是否重复使用码垛编号（每个程序都有码垛编号的数据）。