库卡机器人外部自动配置方法？

库卡机器人外部自动配置方法

一、选择要运行的程序的外部启动机器人，通过以下步骤启动机器人，无需程序编号：

库卡机器人

1.在T模式下，插入用户程序单元。src根据控制要求，选择单元格。src程序，并将机器人操作模式切换为EXT_AUTO

2.如果机器人系统未报告错误，PLC将在机器人通电后立即为其生成$move _ Enable信号。

3.PLC发出$move_启用信号500毫秒后，发出机器人$drivers_关闭信号。

4.PLC发出$drivers_关闭信号500毫秒后，发出机器人$drivers_On信号$当机器人在$peri_ Rdy上接收到信号后，驱动程序发送到PLC。当PLC接收到该信号时，它将发送$drivers_On Disconnect。

5.PLC发送机器人$ext_ Start（脉冲信号）可以启动机器人。

二、选择程序的外部启动机器人以传递程序编号（不要验证奇偶校验）

要配置的信号：PRNO_FBIT：表示位字节***例如，使用$IN[11]--$IN17]映射变量PGNO，然后PRNO_FFIT为11，这意味着PRNO_FBIT是该区域中的第一个。PGNO_ LENGTH：将PGNO映射到变量表示。上例中，数据长度PGNO_ length为7，变量PGNO***的大值为127。PGNO_奇偶校验：无特殊要求的程序号奇偶校验。如果不需要奇偶校验，则该值设置为0

PGNO_VAILD：程序号有效，机器人信号输入端的位信号有效。将位信号编号写在下面，例如$IN[18]，以表示程序编号有效。当$IN[18]为TRUE时，PLC发送的程序号有效。PGNO_ VAILD是一个脉冲信号（脉冲宽度约为1秒）。每次更改数字时，PLC应使PGNO_ VAILD为TRUE。否则，机器人端的变量PGNO不会改变其值。

PGNO_ REQ：机器人发送PLC请求信号，位信号。准确配置上述信号后，可通过以下步骤从外部启动机器人：

1.在T模式下，插入用户程序单元。src根据控制要求，选择单元格。src程序，并将机器人操作模式切换为EXT_AUTO

2.如果机器人系统未报告错误，PLC将在机器人通电后立即为其生成$move _ Enable信号。

3.PLC发出$move_启用信号500毫秒后，发出机器人$drivers_关闭信号PLC发出$drivers _关闭信号500毫秒之后，发出机器人$drivers_打开信号$当机器人在$peri_ Rdy上接收到信号后，驱动程序发送到PLC。当PLC接收到该信号时，它将发送$drivers_On Disconnect。5.PLC发送机器人$ext_ Start（脉冲信号）可以启动机器人。6.当当PLC接收到PGNO_ REQ信号后，PLC将程序号发送给机器人7。当PLC发送程序号500ms时，PLC发送机器人$PGNO_ VAILD（脉冲信号，脉冲宽度约10000ms），这使得机器人的可变PGNO值有效。如果在生产过程中切换了程序编号，请重复步骤6和7

三、机器人外部停止和停止后启动：

停止机器人：断开信号：$drivers_Off，此停止用于断开机器人伺服。继续启动机器人：重复步骤3、4和5启动机器人。

1.机器人故障复位方法：当机器人有机器人时：“确认信号”（故障）PLC发送给机器人$conf_ mes（脉冲信号）可以复位。重置机器人的信号需要停止，重置机器人的信息需要在示教器中配置。路径：登录用户组“安全维护”权限-配置-外部自动操作-完成输入和输出终端的信号配置。

2.机器人输出公共信号①.$alarm_ Stop（机器人紧急停止信号）当按下机器人紧急停止时，信号逻辑为1，逻辑为0。②.$rc_rdy1（控制柜就绪）信号逻辑在正常时为1，在机器人有“确认信息”时为0，在确认“确认信息“时为1。③.$pro_act运行程序时，机器人的输出为1。④.$in_家用机器人在原点的输出为1。