发那科机器人遇到奇异点怎么解决？

发那科机器人遇到奇异点怎么解决？发那科机器人在进行调试时，如果机器人处于J4轴和J6轴同轴，就会出现MOTN-023或MOTN-063报警提示。在此情况下，机器人只能在关节坐标系下移动。以下姿态即为奇异点位置。当机器人J5轴处于0°位置，机器人会出现MOTN-023报警，当机器人在执行动作类型为L,C,A的动作指令时，如需经过奇异点，机器人会出现MOTN-063报警。针对发那科机器人奇异点的解决方法如下。

（发那科机器人）

在机器人示教时遇到奇异点时的处理步骤：

a)将机器人的示教坐标系切换到关节坐标系

b)点动机器人，让J5轴调离0°的位置，建议小于-3°或者大于3°

c)按RESET键复位报警

在程序运行时遇到奇异点

方法一：如果没有精细点位要求，那么可以在运行程序时遇到奇异点时把该行动作指令的动作类型改为J，或者修改机器人的位置姿态，这样就可以避开路径上的奇异点。

方法二：如果对于机器人有精细的点位要求，则需要在动作指令后面添加附加的手腕关节动作指令Wrist Joint。手腕关节动作指令是指不在轨迹控制中控制机器人手腕的运行姿势，当遇到奇异点时，程序中使用该指令，手腕的姿势在动作中发生变化，避开奇异点造成的手腕轴反转动作，使得工具中心点继续沿着轨迹动作。手腕关节动作指令在直线动作和圆弧动作时可以使用。具体的操作方式如下：

a)将光标移至出现奇异点程序行行末，点击F4选择

b)选择Wrist Joint

c)按RESET键复位报警

d)运行程序，观察运行轨迹