库卡机器人的安全停机操作有哪些？

库卡机器人的关机模式可分为以下几类：

库卡机器人

（1）安全相关关机模式：安全关机0:|停止1|停止2；

（2）安全独立的常规关机模式：关机0:|停止1|停止2；

停止安全操作：

安全操作停止是一种停止监控。它不会停止机器人的运动，而是监视机器人轴是否静止。如果机器人轴在安全操作停止时移动，安全操作停止将触发安全停止STOP0。（对于安全机器人）

外部也可以触发安全操作停止。

如果触发安全操作停止，机器人控制系统还可以通过报告安全输出端子（X13.SIBested）通过安全现场总线协议通知上级控制系统。如果触发安全停止时并非所有轴都停止，则安全停止STOP0将被触发，输出也将被分配一个值。

安全停止STOP0：

由安全控制系统触发并执行的停止：安全控制系统立即关闭驱动器和制动器的电源。

提示：停止在文档中称为安全停止0

安全停止STOP1：

由安全控制系统触发和监控的停止。制动过程由机器人控制系统中的非安全相关部件执行，并由安全控制系统监控。一旦操纵器停止，安全控制系统将关闭驱动器和制动器的电源。如果触发安全停止开关S***，机器人控制系统将通过现场总线分配一个输出端子。

安全停止停止也可以从外部触发。

提示：停止在文件中称为安全停止1

安全停止STOP2：

由安全控制系统触发和监控的停止。制动过程由机器人控制系统中的非安全相关部件执行，并由安全控制系统监控。驱动器保持打开，制动器保持松动。一旦操纵器停止，它将触发安全操作。

如果触发安全停止停止，机器人控制系统将通过现场总线分配一个输出端子。

安全停止停止也可以从外部触发

提示：停止在文件中称为安全停止2

关闭类别0:

驱动系统立即关闭并应用制动器。在额定位置附近制动操纵器和附加轴（可选）。

提示：此停机类别在文档中称为STOP0。

停机类别1：

驾驶员在1秒后关闭并应用制动器。操纵器和附加轴（选项）沿轨道制动。

提示：此停机类别在文档中称为STOP1。

停机类别2：

驱动系统不关闭且驾驶员不制动。操纵器和附加轴（可选）沿轨道的制动坡度

提示：此停机类别在文档中不称为STOP2

停机模式描述：

无论是硬件系统安全还是现场总线安全（如fsoe/profisafe/EthernetIp库卡机器人编程CIP）