发那科机器人自动碰撞恢复功能怎么用？

配制R-30iB控制柜发那科机器人可以使用自动碰撞恢复功能（Auto Collision Recovery）。在使用该功能前，需要安装软件选项包R510 Auto Collision Recovery。

（发那科机器人）

自动碰撞恢复的主要功能

自动碰撞恢复用于从srvu-50碰撞检测错误中自动恢复。当碰撞检测错误发生时，机器人停止，运行的程序也挂起。当自动碰撞恢复安装，它将自动返回到程序。为了使用自动碰撞恢复，必须在机器人上安装碰撞保护。

自动碰撞恢复功能如果使用不当，会有可能导致机器人损坏，或者损坏工具和工件，甚至造成人员受伤。在程序中使用skip函数，可以通过安全恢复功能来正确返回。

自动碰撞恢复功能的开启和关闭

安装完成后，会默认启动自动碰撞恢复功能。如果想要关闭该功能，可以设置为禁用状态，指令为：[HTCOLREC]COL_REC=FALSE。

自动碰撞恢复的两种模式

自动碰撞恢复功能有粮油模式，第一种是自动碰撞恢复的默认模式，第二种是高速跳出模式。对于发那科机器人来说，一般推荐使用第二种模式。

因为第一种模式下，检测到碰撞错误之后，会尝试返回到程序。这时候，用户必须执行适当的恢复程序，例如将机器人从当前位置缓慢移动到安全位置。如果不这么做的话，程序会恢复到发生错误前的程序，而这个导致碰撞错误的程序有可能会导致再次的碰撞发生。在用户冲突恢复过程中，如果再次发生冲突，将再次尝试冲突恢复。限制损坏机器人、工具和夹具的事故次数。

而在第二种模式下，当碰撞检测错误发生时，系统会尽可能地终止所有程序，然后启动一个恢复错误的程序，并重启启动初始程序。