安川机器人CC_ LINK通信如何应用？

安川机器人CC_与三菱通信PLC通信，LINK总线通信协议需要在机器人侧面安装一个硬件底座SST-CCS-PCIE。

（安川机器人）

它的远程网络2模式可以支持110字节的输入和输出以及16个寄存器。（安装新控制柜YRC底板时，应安装1000继电器卡JANCD-ABB02-E）

安川机器人硬件安装步骤

1.将SST-CCS-PCIE中继卡插入底板的PCIE插槽，然后拧紧安装螺钉。按照接线顺序连接CC-Link专用电缆。

2.确认控制柜电源关闭，打开柜门，将底板继电器卡插入控制柜，确认安装到位后拧紧三个安装螺栓。

安川机器人终端设置步骤

一.同时按住指示灯上的主菜单，打开控制柜电源，进入维护模式，然后进入安全模式。

二.在主菜单中选择系统，输入设置选项，然后选择选项底板。

三.选择要设置的[CCS-PCIE]进入基板设置界面，选择使用。

四.根据需要设置其他参数。

每个项目的描述：

1.CCS-PCIE：选择是否使用CCS-PCEE基板。

2.IO大小：显示接收信息的IO大小。显示自动计算的结果。此值不能直接更改。

3.模式：设置CC链路动作模式。您可以选择远程网络版本1和远程网络版本2。

4.占用办公室数：设置CC Link占用办公室数。你可以选择一个游戏，两个游戏，三个游戏和四个游戏。

5.展开循环：设置CC Link的展开循环。如果远程网络版本1：1次固定，则无法更改。

当远程网络为Ver.2时，您可以选择1、2、4和8次。

6.办公室编号：设置CC Link办公室编号，占用办公室的数量可以设置如下。

1轮：1~64

2个局：1~63

3发：1~62

4轮：1~61

7.通信速度：设置CC-Link通信速度。您可以选择156k、625k、2.5M、5M、10M、bps。

8.是否分配远程寄存器设置远程寄存器YRC是否分配1000个寄存器。

9.远程寄存器（RWw）的分配：到YRCM寄存器的INCC链路远程寄存器数据（RWw）的第一个数量被设置为1000M寄存器分配。

10.远程寄存器（RWr）的分配：OUTCC链路远程寄存器数据（RWr）设置为YRCM寄存器的起始编号，作为1000M寄存器分配。

五.接收到的IO信息的大小由占用办公室的数量和扩展决定，由CYCLIC组成，如下表所示：

按Enter键确认更改的项目，并多次按Enter键显示IO后续单元的图片以确认修改。

确认修改后，画面将进入外部IO设置]，您可以在其中设置IO分配模式是自动还是手动。设置后，您可以输入外部IO分配的详细信息并查看分配位置。

IO分配完成后，按[返回按钮]确认修改并返回[设置]画面。在[File]选项中选择[Initialize]，然后执行[Secure Base Plate]FLASH重置数据。

听到“嘟嘟”的提示音后，右下角安全底板的[FLASH提示信息消失，底板设置完毕，然后在正常模式下重新启动控制柜。

三菱PLC终端设置

1.PLC通信速度的调整设置与基板上的设置一致。这里的设置为2.5Mbps，对应于BRATE的拨号2。

2.打开软件GXWork2.选择相应的新项目PLC模型。

3.编辑或直接打开梯形图模式示例进行监视，然后单击“转换/编译”。

4.单击连接目标，然后双击Connection1。

5.在设备管理器中找到PC上连接电缆的COM号，双击SerialUSB，然后输入相应的COM号。

6.按照如下所示的顺序，单击通信测试。连接成功后，单击“确定”，然后单击右侧的“确定”。

7.单击项目，双击参数CC Link，并设置网络参数，这些参数与基板上的设置一致。单击站点信息，并在弹出窗口中进行设置。设置完成后，单击设置结束。

8.单击联机，单击PLC写入，然后导入梯形图PLC。

9.选择全选，执行并等待写入成功。

10.进入监控模式。

11.修改示教器上的输出信号状态，并检查是否在梯形图中触发。上述测试成功。